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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利自适应滑动窗口式递增平差的变尺度运动体位姿精化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511127319.5，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权自适应滑动窗口式递增平差的变尺度运动体位姿精化方法是由刘祥磊;田鸿运;王闰杰;张昱琦;冯梓浩;王云宁设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应滑动窗口式递增平差的变尺度运动体位姿精化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应滑动窗口式递增平差的变尺度运动体位姿精化方法，包括获取变尺度运动体的高帧频序列影像，对最优滑动窗口内的序列影像执行递增式舒尔补边缘化光束法平差，基于加权伪观测值约束模型优化所述连续位姿，输出精化后的位姿参数。本发明灵活性强，依托机载动平台实现大视场观测；效率高且适应性强，通过自适应滑动窗口平衡计算效率与精度，快速处理数据；精度高，借助最优窗口、舒尔补边缘化及加权约束，提升变尺度运动体位姿精化精度，适用于深空探测等场景。

本发明授权自适应滑动窗口式递增平差的变尺度运动体位姿精化方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应滑动窗口式递增平差的变尺度运动体位姿精化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取变尺度运动体的高帧频序列影像， 基于自适应权重滑动窗口计算模型确定最优滑动窗口，所述模型包括：根据序列影像中的运动速度、场景复杂度、精度需求的均值确定基础滑动窗口；基于序列影像及基础窗口中运动速度、场景复杂度、精度需求的偏度计算自适应权重系数，将基础滑动窗口递增优化为最优窗口； 步骤2：对最优滑动窗口内的序列影像执行递增式舒尔补边缘化光束法平差，包括： 构建变量贡献和冗余度双重约束标准，其中物方点的变量贡献通过雅可比矩阵的Frobenius范数计算，丢弃窗口相机外参通过信息矩阵的迹进行确定；物方点的冗余度通过雅可比矩阵的秩计算，丢弃窗口相机外参通过信息矩阵的条件数计算； 根据所述约束标准动态选择边缘化变量，通过舒尔补边缘化保留窗口外约束信息，结合PnP方法计算运动体的连续位姿； 基于加权伪观测值约束模型优化所述连续位姿，输出精化后的位姿参数; 构建自适应权重滑动窗口计算模型： 其中，是基础滑动窗口，分别代表序列影像的最大值，代表基础窗口内的均值，是调节的自适应权重系数，分别代表序列影像均值，代表赋予三个影响因素相同权重并归一化，分别序列影像中第帧的运动速度、场景复杂度、精度需求; 以基础滑动窗口为初始窗口，通过自适应权重调整为最优滑动窗口，并在最优滑动窗口内执行光束法平差；完成当前窗口优化后，再依据基础滑动窗口更新最优滑动窗口，逐步递增更新，直至完成整个影像序列的优化，序列影像中的偏度自适应调节权重系数的公式为： 其中，代表窗口内的影像总帧数，是序列影像总和，是给定的小平滑因子，防止分母为0。

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