福建华南重工机械制造有限公司郭俊锋获国家专利权
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龙图腾网获悉福建华南重工机械制造有限公司申请的专利一种基于图像识别的挖机自动挖取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121024156B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511575711.6，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种基于图像识别的挖机自动挖取方法是由郭俊锋;梁如松;杨灿彬;郭俊阳;曾忠晏;刘绍峰设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于图像识别的挖机自动挖取方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于图像识别的挖机自动挖取方法，基于料池与挖机实现，料池的上沿设激光雷达及双目摄像头，挖机含挖臂、双挖斗组件与控制单元。方法为：激光雷达采料堆三维点云定波峰初始位置，摄像头二次校准得波峰最终位置及坡度角；控制单元根据波峰与挖机距离，切换第一第二挖取模式，第一模式控制挖斗贴壁挖取并借压力传感器触底检测，第二模式按坡度角调挖斗角度挖取；无波峰时也有对应挖取方案，每次挖取后更新点云；本发明提升波峰定位精度与环境适应性，优化挖取效率，减少人工干预，适配谷物、砂石等物料挖取。
本发明授权一种基于图像识别的挖机自动挖取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的挖机自动挖取方法，其特征在于：所述方法基于料池和部署在所述料池旁的挖机实现； 所述挖机包括：挖臂以及两个可互相开合的挖斗；压力传感器，用于检测作用在斗唇上的压力；所述挖机的底座上安装有朝向料池内的摄像头组件和激光雷达；控制单元，用于控制挖臂和挖斗对物料进行挖取； 所述挖取方法包括以下步骤： S1，通过摄像头组件和激光雷达获取所述料池中物料的波峰的位置，以及所述波峰与所述料池靠近所述挖机侧边的直线距离L1； S2，判断所述直线距离L1是否大于等于挖斗的有效挖取宽度D，是则采用第二挖取模式对物料进行挖取，否则采用第一挖取模式对物料进行挖取； 其中，所述第一挖取模式为：控制所述挖斗紧贴靠近所述料池靠近所述挖机一侧的内壁向下挖取，期间通过压力传感器判断是否触底，触底后回到步骤S1； 所述第二挖取模式为：调整所述挖斗的角度，使得所述挖斗的斗唇均朝向物料靠近挖机一侧的斜坡后，控制两个挖斗插入物料内进行挖取。
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