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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种针对狭小腔道作业的柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511544121.7，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种针对狭小腔道作业的柔性机械臂是由夏崇坤;杨景睿;郑宇铨;彭子杰;陈明远;吴文斌设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对狭小腔道作业的柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对狭小腔道作业的柔性机械臂，包括柔性蛇骨臂、蛇骨基座和绳索驱动箱；该柔性蛇骨臂的长径比为80‑240，柔性蛇骨臂以可摆动的形式安装于蛇骨基座上，且沿着柔性蛇骨臂的长度方向，柔性蛇骨臂依次设有多个蛇骨关节，多个蛇骨关节均具有两个方向相反的可摆动方向；该蛇骨基座与绳索驱动箱连接固定；该绳索驱动箱上设有蜗轮蜗杆驱动单元、以及绕线筒；多个该蜗轮蜗杆驱动单元分别用于驱动多个绕线筒进行正反向转动；多个该绕线筒上均缠绕有驱动绳索，以每两条驱动绳索为一组的方式，将多组驱动绳索分别与多个蛇骨关节绳驱连接；在采用此方案后，将可具备超大长径比、且驱动箱结构能够变得足够小。

本发明授权一种针对狭小腔道作业的柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种针对狭小腔道作业的柔性机械臂，其特征在于， 包括柔性蛇骨臂、蛇骨基座和绳索驱动箱； 所述柔性蛇骨臂的长径比为80-240，所述柔性蛇骨臂以可摆动的形式安装于所述蛇骨基座上，且沿着所述柔性蛇骨臂的长度方向，所述柔性蛇骨臂依次设有多个蛇骨关节，多个所述蛇骨关节均具有两个方向相反的可摆动方向； 所述柔性蛇骨臂包括多个蛇骨臂段，多个所述蛇骨臂段依次相互转动连接，置于起始位置的一个所述蛇骨臂段与所述蛇骨基座转动连接，以形成所述柔性蛇骨臂的多个蛇骨关节； 所述蛇骨臂段设有多条穿绳通道，多条所述穿绳通道围绕所述蛇骨臂段的中心轴向周侧相互分离布置，多条所述穿绳通道均用于供所述驱动绳索进行绳驱连接； 所述穿绳通道的表面涂覆有耐磨润滑涂层，所述耐磨润滑涂层为特氟龙涂层； 所述蛇骨基座与所述绳索驱动箱连接固定； 所述绳索驱动箱上设有蜗轮蜗杆驱动单元、以及绕线筒；多个所述蜗轮蜗杆驱动单元分别用于驱动多个所述绕线筒进行正反向转动；多个所述绕线筒上均缠绕有驱动绳索，以每两条所述驱动绳索为一组的方式，将多组所述驱动绳索分别与多个所述蛇骨关节绳驱连接； 所述绳索驱动箱上还设有绕绳轮式测力机构、以及绕绳导向轮； 多条所述驱动绳索分别依次绕过对应的所述绕绳轮式测力机构、以及对应的所述绕绳导向轮后，与对应的所述蛇骨关节绳驱连接； 所述绕绳轮式测力机构包括测力传感器、测力支架、以及测力绕绳轮； 所述测力传感器的一端与所述绳索驱动箱连接固定，所述测力传感器相对的另一端与所述测力支架连接固定，且所述测力传感器的两端之间为曲折状的受力监测感应结构； 所述测力支架上转动安装有所述测力绕绳轮； 所述测力绕绳轮背离所述测力传感器的一侧绕过有所述驱动绳索。

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