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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121017717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511516537.8，技术领域涉及：B23K9/00；该发明授权基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统是由蔡振浩;喻浩浩;丁旭;柳宇飞;赵亚西设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化焊接技术领域，具体为基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统，系统包括点云区域解析模块、密度异常补偿模块、姿态偏移检测模块、夹持轨迹联动模块和路径闭环校准模块。本发明通过高密度点云数据的全局空间捕捉，结合分区特征密度分析与自动异常补偿，实现工件空间结构参数的动态识别，采用多区域空间姿态监控，配合夹持动作与轨迹路径间的协同修正机制，实现组对全过程中的多层级闭环调节，在面对复杂结构件、变形件、多夹持路径干涉的工况下，可以同步进行误差检测、参数联动和自适应调整，进一步实现空间特征、轨迹规划和装配路径的深度协同，推动自动化装配精度和一致性提升，提高了系统的灵活性和适配能力。

本发明授权基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统在权利要求书中公布了：1.基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统，其特征在于，所述系统包括： 点云区域解析模块，用于基于三维激光视觉传感器，采集工件点云坐标，按结构区段比较特征点数量与体积，优化点云数据结构，得到空间分区密度特征； 所述点云区域解析模块包括： 数据流接收子模块，用于基于三维激光视觉传感器，分析采集到的工件表面点云坐标数据，优化空间点的坐标与反射强度的归类标签，筛选标注中因定位误差产生的无效点，并调整有效坐标组的空间排列与标签关系，得到空间结构标注数据集； 空间区段构建子模块，用于基于所述空间结构标注数据集，判断各标签坐标组的空间边界，比较标签对应区域的边界形态，分析空间范围内点群分布的均匀性，优化子区段的划分逻辑与边界连贯性，得到区段空间分布序列； 密度判别计算子模块，用于基于所述区段空间分布序列，计算各子区段的空间范围，筛选具有空间变化的特征点，分析各区域特征点的分布集中程度，并比较各区段特征点的空间覆盖比例，判断分布差异，得到空间分区密度特征； 密度异常补偿模块，用于基于所述空间分区密度特征，分析相邻节点空间距离变化，比较异常区与正常区点云分布，调整激光头扫描角度与步进范围，得到点云覆盖均衡指标； 所述密度异常补偿模块包括： 密度连续性判断子模块，用于基于所述空间分区密度特征，判断各子区段间的密度变化连续性，比较相邻区段的密度差异分布，筛选存在密度跳变的空间位置，确定密度断裂及分布空洞区域，得到空间不连续定位序列； 点云特性比较子模块，用于基于所述空间不连续定位序列，分析异常区段的点云坐标与点间距离，比较正常区段的空间分布模式，筛选异常区和正常区的点云分布特性差异，判断空间覆盖变化范围，得到点云分布差异特征组； 扫描参数调控子模块，用于根据所述点云分布差异特征组，调整激光头扫描角度与扫描路径，优化步进区间设置，校准激光头的空间运动顺序，并重新生成覆盖稀疏区域的扫描指令，得到点云覆盖均衡指标； 姿态偏移检测模块，用于基于所述点云覆盖均衡指标，比较点云坐标与目标装配姿态点位，分析节点空间坐标差异，判断焊接基准定位块出现偏移的区段，得到空间偏移分布特征； 夹持轨迹联动模块，用于基于所述空间偏移分布特征，分析偏移节点与夹具分布的对应关系，判断夹持状态变化对工件姿态的影响，调整夹具出力参数和轨迹指令，得到轨迹夹持联动参数； 路径闭环校准模块，用于基于所述轨迹夹持联动参数，比较路径节点与目标轨迹空间差异，识别未达标节点，判断已校准路径段是否满足组对要求，得到路径组对校准结果； 所述空间分区密度特征包括密度分布均匀性、分区填充完整性、边界特征稳定性，所述点云覆盖均衡指标包括补偿区域连续性、整体覆盖一致性，所述空间偏移分布特征包括偏移区域数量、偏移趋势方向、关键节点最大偏移量，所述轨迹夹持联动参数包括夹具响应灵敏性、轨迹调整幅度、联动同步性，所述路径组对校准结果包括节点校准比例、路径合规性、误差收敛程度； 所述工件点云坐标指三维激光视觉传感器对工件表面扫描后，获得的每一个点在空间中的三维X、Y、Z坐标集合，所述空间距离变化指相邻特征点在三维空间中的距离变化情况，异常时反映出扫描覆盖不均或工件表面异常，所述对应关系指点云偏移节点与夹具在空间布局上的映射关系。

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