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龙图腾网获悉北京煜邦电力技术股份有限公司申请的专利输电线上的实时树障检测方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121010911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511525501.6，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权输电线上的实时树障检测方法、装置、设备、介质及产品是由田龙;宋金秀;黄朝华;谭弘武;张胜;林楠;杨大兵;马志强;周少辉;路昂设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本输电线上的实时树障检测方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种输电线上的实时树障检测方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：在多旋翼无人机沿目标输电线的延伸方向进行飞行的过程中，通过数据采集节点订阅激光雷达实时采集的三维点云数据和定位与姿态系统数据，并将数据实时发送至树障分析节点；通过树障分析节点根据实时接收的数据，构建目标输电线路三维模型并分割导线点云区域；通过树障分析节点在输电线点云区域中识别出与目标输电线满足预设距离条件的至少一个障碍物，并根据各障碍物的三维位置信息和各障碍物到达目标输电线的距离信息，生成与目标输电线匹配的树障信息分析报告,本发明实施例的技术方案能够显著提高输电线路巡检的智能化水平和作业效率。

本发明授权输电线上的实时树障检测方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种输电线上的实时树障检测方法，其特征在于，由机器人操作系统执行，该机器人操作系统包括部署在多旋翼无人机上的数据采集节点，和部署在处理平台上的树障分析节点，多旋翼无人机上搭载激光雷达，该方法包括： 在多旋翼无人机沿目标输电线的延伸方向进行飞行的过程中，通过数据采集节点订阅激光雷达实时采集的三维点云数据和定位与姿态系统数据，并将订阅的数据实时发送至树障分析节点； 通过树障分析节点根据实时接收的三维点云数据和定位与姿态系统数据，生成多旋翼无人机所飞行经过的目标输电线的线路三维点云模型，并在线路点云模型中分割出输电线点云区域； 通过树障分析节点在输电线点云区域中识别出与目标输电线满足预设距离条件的至少一个障碍物，并根据各障碍物的三维位置信息和各障碍物到达目标输电线的距离信息，生成与目标输电线匹配的树障信息分析报告； 其中，通过树障分析节点根据实时接收的三维点云数据和定位与姿态系统数据，生成多旋翼无人机所飞行经过的目标输电线的线路三维点云模型，包括： 通过树障分析节点通过松耦合的方式分别接收独立三维点云数据和独立姿态系统数据；通过树障分析节点根据多旋翼无人机飞行过程中的航迹方向以及独立姿态系统数据，在独立三维点云数据中筛选出位于多旋翼无人机飞行方向正前方扇形区域内的局部三维点云数据；通过树障分析节点按照预设的滤波和或去噪算法，对局部三维点云数据进行数据预处理，并根据预处理后的局部三维点云数据，生成目标输电线的线路三维点云模型； 其中，通过树障分析节点根据多旋翼无人机飞行过程中的航迹方向以及独立姿态系统数据，在独立三维点云数据中筛选出位于多旋翼无人机飞行方向正前方扇形区域内的局部三维点云数据，包括： 基于姿态参数建立以无人机为中心的扇形空间检测区域，其中姿态参数包括无人机实时的航向角、俯仰角和横滚角数据，并根据无人机当前飞行高度动态调整扇形区域的垂直开角； 其中，通过树障分析节点在线路点云模型中分割出输电线点云区域，包括： 通过树障分析节点将线路点云模型进行等间距分块处理，得到多个线路点云分块；通过树障分析节点对每个线路点云分块中的各点云点进行聚类处理，得到与每个线路点云分块分别对应的至少一个聚类簇；通过树障分析节点在每个线路点云分块的各聚类簇中，分别识别点云点具有线性特征的聚类簇作为备选导线聚类簇；通过树障分析节点在各备选导线聚类簇中，识别线性延展方向与多旋翼无人机飞行过程中的航迹方向相一致的目标导线聚类簇；通过树障分析节点根据识别到的各目标导线聚类簇，得到输电线点云区域。

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