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龙图腾网获悉北京煜邦电力技术股份有限公司申请的专利基于AI视觉的配网无人机仿地飞行方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121008592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511535747.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于AI视觉的配网无人机仿地飞行方法、设备及介质是由李进威;宋金秀;黄朝华;谭弘武;张胜;林楠;杨大兵;马志强;周少辉;路昂;田龙设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AI视觉的配网无人机仿地飞行方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AI视觉的配网无人机仿地飞行方法、设备及介质，该方法包括：在无人机飞往下一目标塔杆前的高度校准阶段，实时采集飞行方向上的第一实时图像；根据第一实时图像中配电导线的图像宽度占比动态调整无人机高度，直至达到目标杆塔安全高度；在无人机按照目标安全高度飞过目标塔杆后，通过视觉传感器实时采集飞行方向上的第二实时图像；根据各第二实时图像中配电导线的图像宽度占比和无人机的实时定位信息，控制无人机以目标塔杆为起点，跟随飞行方向上配电导线的高度起伏进行飞行高度变化，本发明实施例的技术方案通过视觉智能分析实现无人机自主高度调节，大幅降低了设备成本和操作复杂度，显著提升了无人机巡检的效率和质量。

本发明授权基于AI视觉的配网无人机仿地飞行方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于AI视觉的配网无人机仿地飞行方法，其特征在于，所述方法包括： 在无人机飞往下一目标塔杆前的高度校准阶段，通过无人机云台上搭载的视觉传感器实时采集飞行方向上的第一实时图像； 根据各第一实时图像中配电导线的图像宽度占比，对无人机飞行高度进行动态调整，直至无人机达到与目标塔杆匹配的目标安全高度； 在无人机按照目标安全高度飞过目标塔杆后，继续通过视觉传感器实时采集飞行方向上的第二实时图像； 根据各第二实时图像中配电导线的图像宽度占比和无人机的实时定位信息，控制无人机以目标塔杆为起点，跟随飞行方向上配电导线的高度起伏进行飞行高度变化； 其中，根据各第二实时图像中配电导线的图像宽度占比和无人机的实时定位信息，控制无人机以目标塔杆为起点，跟随飞行方向上配电导线的高度起伏进行飞行高度变化，包括： 根据连续多个第二实时图像中配电导线的图像宽度占比，确定以目标塔杆为起点的配电导线的宽度变化趋势；如果针对当前第二实时图像计算出配电导线的当前图像宽度占比大于第三比例阈值，且宽度变化趋势为宽度递增趋势，则确定无人机进入仿地飞行上升模式，并控制无人机进行定速上升直至满足结束上升控制条件；如果针对当前第二实时图像计算出配电导线的当前图像宽度占比小于第四比例阈值，且宽度变化趋势为宽度递减趋势，则确定无人机进入仿地飞行下降模式，并控制无人机进行定速下降直至满足结束下降控制条件； 其中，根据连续多个第二实时图像中配电导线的图像宽度占比，确定以目标塔杆为起点的配电导线的宽度变化趋势，包括： 将预设数量n的连续多个第二实时图像中配电导线的图像宽度占比输入至预先构建的卡尔曼滤波器中进行滤波处理，得到多个标准图像宽度占比；将各标准图像宽度占比依次存储至窗口数据缓存队列中；根据窗口数据缓存队列存储的各标准图像宽度占比，基于下述公式，计算得到线性回归斜率； ； 其中，sum表示累加运算，表示窗口内所有帧序号的总和，表示所有帧图像中导线宽度占比值的总和，表示所有帧序号平方的总和，表示所有帧序号与对应宽度占比的乘积的总和，i为窗口数据缓存队列中各标准图像宽度占比的索引，为窗口数据缓存队列中与第i个索引对应的标准图像宽度占比，为协方差分量，为方差分量；在线性回归斜率大于第一斜率门限时，确定宽度变化趋势为宽度递增趋势；在线性回归斜率小于第二斜率门限时，确定宽度变化趋势为宽度递减趋势。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京煜邦电力技术股份有限公司，其通讯地址为：100013 北京市东城区和平里东街11号航星科技园航星1号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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