湖南大学华和安获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种用于未知森林区域的旋翼无人机视觉导航方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121007563B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511535353.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于未知森林区域的旋翼无人机视觉导航方法和系统是由华和安;常浩;王耀南;钟杭;梁鸿涛;陈欣设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于未知森林区域的旋翼无人机视觉导航方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于未知森林区域的旋翼无人机视觉导航方法和系统，首先利用深度相机结合Sobel梯度过滤机制，有效剔除干扰信息；其次通过分割卷积网络与残差网络的级联模型，实现树干像素级分割及三维定位，将视觉信息精准映射至世界坐标系，解决森林场景中相似纹理导致的定位漂移问题；进而基于起点‑目标点‑终点的最小化加加速度轨迹规划，以多项式优化和二次规划生成平滑轨迹，从根本上抑制飞行抖动，保障图像采集质量的同时降低机械损耗；最后，通过深度相机的实时目标点更新与轨迹动态修正，形成“感知‑规划‑执行”闭环，使无人机具备动态避障和路径在线优化能力，最终实现自主穿越，显著提升了复杂环境下的导航安全性与稳定性。
本发明授权一种用于未知森林区域的旋翼无人机视觉导航方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于未知森林区域的旋翼无人机视觉导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：使用无人机深度相机获取RGB-D图像，根据Sobel算子求取图像梯度，通过梯度过滤器对图像进行过滤； S200：融合过滤后的RGB-D图像，输入至分割卷积神经网络模型，得到仅包含树木树干的分割图输出； S300：将分割图输入至残差网络模型，得到相机坐标系下的三维目标点；根据无人机姿态与位置得到坐标转换矩阵，将目标点转换至世界坐标系； S400：根据起点、目标点和终点，构造以最小化加加速度为代价的轨迹规划问题； S500：在飞行过程中根据深度相机获取的图像实时更新目标点，从而更新轨迹直至到达终点，完成在未知森林区域的无人机导航。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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