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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利一种机器人路径规划方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121007557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511160725.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人路径规划方法、装置、设备、介质及产品是由庞中华;李欢;黄博飞;高胜男;郭海彬;董哲;翟维枫设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人路径规划方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人路径规划方法、装置、设备、介质及产品，涉及机器人避障领域，该方法包括构建目标环境的栅格地图；根据所述栅格地图，采用改进A*算法，得到全局规划路径；所述改进A*算法在A*算法的基础上基于几何距离和动态风险参数构建动态启发函数；根据所述全局规划路径，采用路径分解方法和改进动态窗口算法，得到多个局部规划路径；所述改进动态窗口算法在动态窗口算法的基础上基于跨模态融合方法和碰撞时间方法构建评价函数；根据全部局部规划路径，得到机器人路径规划结果。本申请基于改进A*算法和改进动态窗口算法实现机器人全局路径和局部路径规划，提高了路径规划效率和安全性，增强了机器人在复杂环境中的避障能力。

本发明授权一种机器人路径规划方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人路径规划方法包括： 构建目标环境的栅格地图； 根据所述栅格地图，采用改进算法，得到全局规划路径；所述改进算法在算法的基础上基于几何距离和动态风险参数构建动态启发函数； 所述动态风险参数包括障碍物密度、地面湿滑系数和移动障碍函数； 所述改进算法的动态启发函数为： ； ； ； ； ； ； 其中，为所述动态启发函数，为基于所述栅格地图的静态距离，为动态调整项，为对应的自适应权重参数，为对应的自适应权重参数，为所述栅格地图中第n个节点的横坐标，为所述栅格地图中第n个节点的纵坐标，为目标节点的横坐标，为目标节点的纵坐标，为所述栅格地图中第n个节点所在栅格的通行代价系数，为所述障碍物密度，为障碍物数量，π为圆周率，为统计半径，为归一化系数，为所述地面湿滑系数，为湿滑评分，为湿滑代价权重，为所述移动障碍函数，为最大值函数，为预测轨迹与所述栅格地图中第n个节点的最小距离，为平滑因子，为对应的权重系数，为对应的权重系数，为对应的权重系数； 根据所述全局规划路径，采用路径分解方法和改进动态窗口算法，得到多个局部规划路径；所述改进动态窗口算法在动态窗口算法的基础上基于跨模态融合方法和碰撞时间方法构建评价函数； 所述跨模态融合方法为语义-几何融合方法； 所述改进动态窗口算法的评价函数为： ； ； ； ； 其中，为所述评价函数，为机器人与目标点的距离代价，为机器人与障碍物的安全距离代价，为速度惩罚因子，TTC为机器人与动态障碍物的碰撞时间，为TTC对应的权重因子，为机器人当前位置的横坐标，为机器人当前位置的纵坐标，为所述目标点的横坐标，为所述目标点的纵坐标，为方位角代价的权重因子，为机器人当前朝向与所述目标点之间的角度误差，obs为单个障碍物，obstacles为障碍物集合，为最大值函数，d为机器人当前位置与障碍物的距离，R为障碍物的安全避让半径，为根据障碍物语义标签设定的惩罚因子，为机器人的当前速度，为速度阈值； 根据全部局部规划路径，得到机器人路径规划结果。

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