中国科学技术大学先进技术研究院;中国科学技术大学吕楚羽获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学先进技术研究院;中国科学技术大学申请的专利一种仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985615B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511535213.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构是由吕楚羽;杨群廷;张培豪设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构，运动结构包括上肢躯干支撑平台、腰部连接机构和下肢连接板；三组腰部连接结构围绕下肢连接板的对称中心圆周均匀分布且安在下肢连接板上，一组腰部连接结构包括驱动电机，驱动电机安在下肢连接板上，驱动轴的两端连接有与驱动轴垂直的两输出轴，输出轴通过鱼眼接头轴与安在上肢躯干支撑平台底部的安装座连接，鱼眼接头轴与输出轴、安装座均为活动连接。本发明的运动结构，结构设计合理，确保了动力的有效传递，使得机器人可实现类似人的腰部更加复杂的动作；基于逆运动学模型对三驱动电机进行实时PID控制，不仅能实现腰部俯仰和侧摆的精确控制，还能控制腰部进行一定的扭动。
本发明授权一种仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构在权利要求书中公布了：1.一种仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构，其特征在于：包括上肢躯干支撑平台、腰部连接机构和下肢连接板； 所述上肢躯干支撑平台和下肢连接板之间通过腰部连接机构连接； 所述腰部连接机构共有三组，三组腰部连接结构安装在下肢连接板上且三组腰部连接结构围绕下肢连接板的对称中心圆周均匀分布，一组腰部连接结构包括驱动电机，所述驱动电机安装在下肢连接板上，驱动电机的驱动轴水平布置且驱动轴的两端连接有与驱动轴垂直且相互平行的两输出轴，输出轴通过鱼眼接头轴与安装在上肢躯干支撑平台底部的安装座连接，鱼眼接头轴与输出轴、安装座均为活动连接； 所述下肢连接板的两侧均设有限位块且限位块与下肢连接板垂直； 所述限位块位于上肢躯干支撑平台与下肢连接板之间； 三组腰部连接结构位于两限位块之间； 所述仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构应用于连接人形机器人的躯干与腿部。
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