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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利灵巧手关节角度确定方法、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120973240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511493860.8，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权灵巧手关节角度确定方法、设备是由高客;李泳耀;刘宇飞;周湛豪;刘正军设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手关节角度确定方法、设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种灵巧手关节角度确定方法、设备。该方法包括获取目标灵巧手的驱动电机的动力输出参数，根据动力输出参数确定对目标灵巧手的驱动位移量，根据驱动位移量和第一对应关系，确定目标灵巧手的关节角度，第一对应关系是基于目标灵巧手的几何结构确定的，第一对应关系用于表征驱动位移量和目标灵巧手的关节角度之间的关联关系。本实施例的方法通过确定驱动位移量，并基于通过目标灵巧手的几何结构构建的驱动位移量与目标灵巧手的关节角度之间的第一对应关系，确定目标灵巧手的关节角度，提高了关节角度的确定精度，无需在关节处安装额外的传感器，节省空间。

本发明授权灵巧手关节角度确定方法、设备在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手关节角度确定方法，其特征在于，包括： 获取目标灵巧手的驱动电机的动力输出参数； 根据所述动力输出参数确定对所述目标灵巧手的驱动位移量； 根据所述驱动位移量和第一对应关系，确定所述目标灵巧手的关节角度；所述第一对应关系是基于所述目标灵巧手的几何结构确定的；所述第一对应关系用于表征所述驱动位移量和所述目标灵巧手的关节角度之间的关联关系； 所述方法还包括： 基于所述目标灵巧手的几何结构，建立驱动位移量与目标角度之间的第一关系式组；所述几何结构包括多个节点和多个所述节点之间的连线；多个所述节点包括所述驱动位移量的输入节点和依次连接的根关节节点、第一关节节点、第二关节节点和指尖节点；所述目标角度包括所述根关节节点对应的第一关节角度、所述第一关节节点对应的第二关节角度、所述第二关节节点对应的第三关节角度； 根据所述第一关系式组确定所述第一对应关系； 其中，所述驱动位移量的输入节点为第一滑块、第二滑块和第三滑块；多个所述节点还包括：与所述根关节节点连接的第一辅节点、第二辅节点和第三辅节点，与所述第三辅节点连接的第四辅节点和第五辅节点；其中，所述第四辅节点与所述第一滑块连接，所述第五辅节点与所述第二滑块连接，所述第二辅节点与所述第三滑块连接； 所述基于所述目标灵巧手的几何结构，建立驱动位移量与目标角度之间的第一关系式组，包括： 以所述根关节节点为原点建立第一坐标系；所述第一坐标系包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴；所述第一坐标轴和所述第三坐标轴所形成的第一平面与第二平面相垂直；所述第二平面为所述第一坐标轴和所述第二坐标轴所形成的平面； 以第一角度、第二角度和第三角度为中间变量，建立用于表征第一关节角度、第二关节角度、第三关节角度、第一滑块、第二滑块和第三滑块之间关联关系的第一关系式组； 其中，所述第一角度为所述第三辅节点与所述根关节节点的第一连线，与所述第一平面的夹角的角度；所述第二角度为所述第三辅节点在所述第一平面的投影点与所述根关节节点的第二连线，与所述第三坐标轴之间的夹角的角度；所述第三角度为所述第一辅节点与所述根关节节点的第三连线，与所述第二坐标轴之间的夹角的角度； 所述以第一角度、第二角度和第三角度为中间变量，建立用于表征第一关节角度、第二关节角度、第三关节角度、第一滑块、第二滑块和第三滑块之间关联关系的第一关系式组，包括： 建立用于表征所述第三辅节点的坐标值与第一角度和第二角度之间关联关系的第一关系式； 基于所述第一关系式，建立用于表征所述第四辅节点的坐标值与所述第一角度和所述第二角度之间关联关系的第二关系式； 基于所述第一关系式，建立用于表征所述第五辅节点的坐标值与所述第一角度和所述第二角度之间关联关系的第三关系式； 建立用于表征第一关节角度与所述第一角度之间关联关系的第四关系式； 建立用于表征第二关节角度与第三角度和所述第一关节角度之间关联关系的第五关系式； 建立用于表征第三关节角度与所述第三角度和所述第一关节角度之间关联关系的第六关系式； 基于所述第二关系式，建立用于表征所述第一滑块与所述第一角度和所述第二角度之间关联关系的第七关系式； 基于所述第三关系式，建立用于表征所述第二滑块与所述第一角度和所述第二角度之间关联关系的第八关系式； 建立用于表征所述第三滑块与所述第二角度和所述第三角度之间关联关系的第九关系式； 根据所述第四关系式、第五关系式、第六关系式、第七关系式、第八关系和第九关系式，确定所述第一关系式组。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人形机器人(上海)有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区丹桂路835、937号主楼(1幢)3层331；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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