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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种水下机器人的能源控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511508860.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种水下机器人的能源控制系统及方法是由何隆;张亚;李世中;李波;袁泽慧设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人的能源控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下机器人控制技术领域，本发明公开了一种水下机器人的能源控制系统及方法；方法包括：预设水下机器人的序号，并实时采集水下机器人的姿态数据、内部数据和外部环境数据；对姿态数据和内部数据采用行程长度编码进行压缩，获取第一处理数据和第二处理数据；对外部环境数据采用离散余弦变换进行压缩处理，获取第三处理数据；基于序号、第一处理数据、第二处理数据和第三处理数据，建立数字化模型；基于数字化模型设定目标条件，所述目标条件包括最长总续航、最大稳定性和最少耗时系数；使得追踪任务能保持高效完成。

本发明授权一种水下机器人的能源控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人的能源控制方法，其特征在于，包括： 预设水下机器人的序号，并实时采集水下机器人的姿态数据、内部数据和外部环境数据；所述姿态数据包括水下机器人的俯仰角、滚转角和偏航角；所述内部数据包括电池数据、推进器数据和作业完成度；所述外部环境数据包括水压、流速和浑浊度； 对姿态数据和内部数据采用行程长度编码进行压缩，获取第一处理数据和第二处理数据；对外部环境数据采用离散余弦变换进行压缩处理，获取第三处理数据； 基于序号、第一处理数据、第二处理数据和第三处理数据，建立数字化模型； 基于数字化模型设定目标条件，所述目标条件包括最长总续航、最大稳定性和最少耗时系数； 随机生成x种能源控制方案； 根据目标条件，使用自适应控制优化算法对能源控制方案进行优化，输出优化后的能源控制方案；所述自适应控制优化算法对能源控制方案进行优化的方法包括： 步骤N1、初始化粒子群，每个粒子群代表一个能源控制方案，能源控制方案包括下一单位时间内m个水下机器人的推进器功率变化量；所述变化量为预设范围内的百分比值； 步骤N2、获取每一个能源控制方案的总续航、稳定性和耗时系数； 步骤N3、根据总续航、稳定性和耗时系数，计算x种能源控制方案的综合适应度； 步骤N4、更新下一单位时间内能源控制系统中所有水下机器人的推进器功率的变化情况，生成新的能源控制方案； 步骤N5、根据更新位置后的第个粒子总续航、历史最佳位置对应的总续航和全局最佳位置对应的总续航，选择不同更新策略； 步骤N6、重复执行步骤N2-N5，直至达到预设重复次数后，选择综合适应度最高的能源控制方案，综合适应度最高的能源控制方案为输出优化后的能源控制方案； 根据机器人电量与跟踪进度，对依照能源控制方案进行作业的水下机器人集群，执行集群能源补偿指令。

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