中国科学技术大学王洪波获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利基于标记点追踪的多维力解耦方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120927179B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511020050.0，技术领域涉及：G01L5/166；该发明授权基于标记点追踪的多维力解耦方法是由王洪波;张珈源;王冲;吴后平;徐迎澳设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于标记点追踪的多维力解耦方法在说明书摘要公布了：本发明涉及触觉传感技术领域，公开了一种基于标记点追踪的多维力解耦方法。该方法利用摄像头追踪柔性皮肤表面标记点的面积变化和质心位移场，通过矢量运算数学解析，实现多维力的计算和解耦。方法具体包括：通过视觉图像计算标记点的面积和位移场，利用面积变化可以实现正压力的测量；对位移场进行微分得到表面形变剪应变场，利用剪应变场的旋度即可获得剪切力的大小方向以及法向扭矩的信息。本发明提出的一种基于物理模型和数学解析方法的实时多维力解耦测量方法，具有自解耦的特性和普适性，不依赖对大规模训练数据，降低了计算复杂度和算力成本，且该算法兼容不同规格的硬件形态，可用于机器人、医疗器械、人机交互等多个领域的多维力感知。
本发明授权基于标记点追踪的多维力解耦方法在权利要求书中公布了：1.一种基于标记点追踪的多维力解耦方法，其特征在于，包括： 通过摄像头获取柔性皮肤表面标记点阵列在接触发生后的位移场和面积变化率； 根据标记点的面积变化率计算接触的正压力： 根据位移场的旋度场计算接触的剪切力，根据旋度场分布解析剪切力方向，具体包括： 剪切力为：；其中，表示旋度均值，表示旋度最大值，为位移场的旋度场，表示向量微分算符，是符合的网格数量，是二次曲线的系数；根据旋度场分布解析的剪切力方向为：加载所述剪切力时产生的一正一负月牙形对称旋度区域中心连线逆时针旋转90°，且过连线中点； 根据旋度场的旋度中心计算接触的扭转力，根据旋度场分布解析扭转力方向。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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