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龙图腾网获悉暨南大学附属第一医院(广州华侨医院);湖南隽禾科技有限公司申请的专利一种基于心电图实时定位的PICC导管尖端精准导航固定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120919492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511035091.7，技术领域涉及：A61M25/01；该发明授权一种基于心电图实时定位的PICC导管尖端精准导航固定方法及系统是由张柳燕;戴碧兰;伍瑛;王琴;李秋凤;陈云设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于心电图实时定位的PICC导管尖端精准导航固定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于心电图实时定位的PICC导管尖端精准导航固定方法及系统，通过多模态数据融合与深度学习技术实现导管尖端的高精度定位与安全固定。方法包括：通过导管内置电极实时采集腔内心电信号ECG，结合光纤传感器获取血管壁接触压力及温度数据；采用改进的小波阈值算法动态抑制运动伪影，增强P波特征；将预处理后的ECG信号输入时空特征融合的Transformer模型，利用时间注意力层分析P波时序变化，空间注意力层整合多导联空间分布特征，并结合术前血管解剖数据优化定位精度；通过卡尔曼滤波融合ECG定位结果与光纤传感数据，生成导管尖端三维位置信息，并在增强现实界面实时导航；当P波振幅达到CAJ阈值、接触压力安全且无异常温度时，触发形状记忆合金SMA固定环收缩，实现精准固定。本发明解决了传统方法依赖X射线、抗干扰性差的问题，具有无辐射、高实时性和自适应血管变形的优势，适用于临床P导管置入。

本发明授权一种基于心电图实时定位的PICC导管尖端精准导航固定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于心电图实时定位的PICC导管尖端精准导航固定系统，其特征在于，所述系统包括： 信号采集与预处理模块，用于通过PICC导管内置电极实时采集腔内心电信号ECG，同步获取模拟血管组件中第一光纤组件的温度传感数据和第二光纤组件的压力传感数据，对所述ECG信号进行滤波和P波特征增强处理； 基于Transformer模型的尖端定位模块，用于将预处理后的ECG信号输入时空特征融合的Transformer模型，通过时间注意力层分析P波振幅和形态的时序变化，通过空间注意力层整合多导联ECG的空间分布特征；根据模型输出的P波特征与预设的SVCCAJ位置映射关系，计算导管尖端与目标位置的相对距离和方位偏移量；包括： 对多导联ECG信号进行预处理，包括去噪、R峰识别和心拍分割； 将预处理后的ECG信号输入时空特征融合的Transformer模型，其中： 时间注意力层用于分析P波振幅和形态的时序变化，提取时间维度的特征； 空间注意力层用于整合多导联ECG的空间分布特征，提取空间维度的特征； 根据Transformer模型输出的P波特征与预设的SVCCAJ位置映射关系，计算导管尖端与目标位置的相对距离和方位偏移量； 基于所述相对距离和方位偏移量，输出导管尖端的实时定位结果； 所述预处理采用改进的小波阈值去噪算法，具体公式为： ， ， ， 其中，表示为去噪后的ECG信号在时间处的时域表达式，表示时间变量，为阈值处理后的小波系数，为原始ECG信号的小波分解系数，为时间变量的小波函数，为结合导管推进时的运动伪影和血管内噪声特性的自适应阈值，为运动敏感系数，通过光纤压力数据实时估计导管抖动幅度，为第层分解的噪声标准差，表示分解的总层数，为信号长度采样点数，表示在时间点时，由导管运动导致的ECG信号噪声分量； 当基于光纤传感数据时，公式为： ， 其中，表示光纤形变传感器检测的导管应变，反映机械运动幅度，表示血管壁接触压力的时域方差，反映接触稳定性； 当基于加速度计信号，导管集成微惯性传感器时，公式为： ， 其中，表示为导管近端加速度的均方根值，表示调整系数； 增强P波信噪比，确保Transformer模型输入的ECG信号能准确反映导管尖端与上腔静脉SVC心房交界处CAJ的电生理特征； 多模态实时导航模块，用于结合所述Transformer模型的定位结果与所述第一光纤组件和第二光纤组件的传感数据，通过卡尔曼滤波进行数据融合，生成导管尖端的三维位置信息；通过增强现实导航界面实时显示导管推进路径和尖端位置，并给出动态调整建议； 智能固定触发模块，用于当同时满足以下条件时，启动导管固定程序：所述Transformer模型输出的P波振幅达到CAJ位置阈值；所述第二光纤组件检测到的血管壁接触压力处于安全范围内；所述第一光纤组件未检测到异常温度升高； 形状记忆合金SMA固定模块，用于向导管近端的SMA固定环施加电刺激使其收缩，根据所述第二光纤组件的实时压力反馈动态调整收缩力度，直至导管尖端稳定于目标位置。

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