深圳市今天国际智能机器人有限公司樊律获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种AGV双车联动自适应运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909256B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511449918.9，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种AGV双车联动自适应运动控制方法及系统是由樊律;缪欣呈;张燊才;王勇;冯星;黄启彪设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种AGV双车联动自适应运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AGV双车联动自适应运动控制方法及系统，属于工业自动化物流设备技术领域。该方法通过构建八舵轮虚拟刚体运动模型将双车整合为统一刚性整体；采用基于时间队列的动态裁剪与插值算法实现通讯延迟补偿；运用融合间距误差及误差变化率二次项的滑模控制算法快速收敛协同误差。本发明有效解决了重载AGV协同运动中因模型割裂、通讯延迟和外部扰动导致的轨迹一致性差、同步误差大的技术问题，显著提升了重载物流装备的协同运动精度和抗干扰能力。
本发明授权一种AGV双车联动自适应运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV双车联动自适应运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建八舵轮虚拟刚体运动模型，将主车和从车的八个舵轮统一映射至以双车连接中点为中心的刚性整体模型中； 主车根据预设运动轨迹生成所述虚拟刚体运动模型的整体运动指令，并基于该模型解算各舵轮的目标运动状态； 主车向从车发送带时间戳的所述整体运动指令； 从车接收所述带时间戳的整体运动指令，并基于计算的通讯延迟对该指令进行动态裁剪与插值补偿，生成与主车运动状态同步的目标速度指令； 从车根据所述同步的目标速度指令与整体位姿偏差，独立计算其舵轮的转向控制量； 基于双车实际间距误差及其变化率，采用二次动态滑模控制算法生成从车速度补偿量； 将经补偿后的最终速度指令与转向控制量下发至从车各舵轮执行机构，驱动从车运动，以实现与主车的协同联动； 其中，所述基于双车实际间距误差及其变化率，采用二次动态滑模控制算法生成从车速度补偿量的步骤包括： 构建融合间距误差及误差变化率二次项的滑模面； 根据所述滑模面及其变化趋势，动态计算并输出从车速度补偿量。
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