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龙图腾网获悉上海东捷建设(集团)有限公司;上海国恩电力科技有限公司申请的专利基于视觉辅助和激光雷达的挖掘机作业安全监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510900988.5，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权基于视觉辅助和激光雷达的挖掘机作业安全监测方法是由王灵;张捷;余晓倩;王斌;王祖寅;王政;闵亮;李承学;张伟寅;仇景舟;刘梦杰;沙卫忠;顾海俊;赵俊杰设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉辅助和激光雷达的挖掘机作业安全监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，提出了基于视觉辅助和激光雷达的挖掘机作业安全监测方法，包括：通过车载摄像头获取挖掘机作业过程中连续帧的监控图像，并通过激光雷达获取若干时刻的三维点云数据；得到各区域的目标移动程度，筛选获取若干移动目标并得到其移动序列；得到各移动目标在各时刻的目标影响程度；得到移动目标的综合影响程度；基于所述综合影响程度筛选干扰目标，并结合各车载摄像头对应的移动序列，得到干扰目标的干扰序列；依据干扰目标及其干扰序列，通过声光报警器进行碰撞预警，实现挖掘机作业的安全监测。本发明旨在解决计算机视觉与激光雷达各自的误识别问题会干扰融合结果对于盲区及碰撞检测的准确性的问题。

本发明授权基于视觉辅助和激光雷达的挖掘机作业安全监测方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉辅助和激光雷达的挖掘机作业安全监测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过车载摄像头获取挖掘机作业过程中连续帧的监控图像，并通过激光雷达获取若干时刻的三维点云数据，同时获取机械臂摄像头连续帧的探测图像； 分析连续帧的监控图像中各区域的灰度变化及面积变化，得到各区域的目标移动程度，筛选获取若干移动目标并得到其移动序列，所述移动序列中元素即为移动目标与车载摄像头的距离；对监控图像与三维点云数据基于时间戳进行融合，依据移动目标在三维点云数据的分布情况量化立体表现程度，结合移动序列调整立体表现程度及监控图像中灰度复杂因子的权重，得到各移动目标在各时刻的目标影响程度； 分析相同移动目标在不同车载摄像头下对应的目标影响程度的变化差异，结合移动目标在机械臂摄像头对应时刻的探测图像中的灰度及位置表现，得到移动目标的综合影响程度；筛选干扰目标并结合各车载摄像头对应的移动序列，得到干扰目标的干扰序列； 依据干扰目标及其干扰序列，通过声光报警器进行碰撞预警； 所述得到各移动目标在各时刻的目标影响程度，包括的具体方法为： 分析移动目标在三维点云数据中的空间区域中的点云分布，得到各移动目标在各时刻的立体表现程度；获取任一移动目标在任一车载摄像头下各分析时刻的目标移动程度； 基于移动目标在该车载摄像头下任一分析时刻的监测图像中对应区域中所有像素点的灰度值均值与灰度值标准差，得到移动目标在该车载摄像头下该分析时刻的灰度复杂因子，所述灰度复杂因子与所述灰度值均值及灰度值标准差均呈正相关关系； 第个移动目标在该车载摄像头下第个分析时刻的目标影响程度的计算方法为： 其中，表示第个移动目标在该车载摄像头下第个分析时刻的目标移动程度，表示第个移动目标在该车载摄像头下第个分析时刻的立体表现程度，表示第个移动目标在该车载摄像头下第个分析时刻的灰度复杂因子，表示第个移动目标在该车载摄像头的移动序列中第个分析时刻的元素，表示第个移动目标在该车载摄像头的移动序列中所有元素的最大值；表示第个移动目标在该车载摄像头下第个分析时刻的灰度复杂因子的权重； 所述得到各移动目标在各时刻的立体表现程度，包括的具体方法为： 获取任一移动目标在任一车载摄像头下任一分析时刻在三维点云数据中的空间区域，对空间区域中所有点的三个维度的坐标分别计算方差，得到空间区域三个维度各自的坐标方差；获取三个维度的坐标方差中的最小值与最大值的比值，作为该移动目标在该分析时刻的立体表现程度。

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