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龙图腾网获悉东北大学;上海交通大学申请的专利一种基于二次规划的无人机环绕控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511142764.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于二次规划的无人机环绕控制方法是由刘腾飞;李沅武;温惠钞;吴思;丁进良;谢威;张卫东设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二次规划的无人机环绕控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，涉及一种基于二次规划的无人机环绕控制方法，该方法包括：获取无人机的位置和速度、目标的位置和速度；根据无人机的位置和目标的位置确定无人机与目标之间的距离rt；根据rt和距离期望值r00确定距离误差Costrr；根据无人机的位置和目标的位置确定速度误差Costvv；基于距离误差和速度误差构建目标函数J；根据无人机的速度和目标的速度结合速度约束和加速度约束将目标函数转化为二次规划问题；基于二次规划求解器求解所述二次规划问题得到最优控制指令Vuut；基于实时的控制指令Vuut对无人机进行环绕控制。其有益效果是，实现无人机在复杂动态环境下围绕移动目标如船只的精确、稳定环绕控制。

本发明授权一种基于二次规划的无人机环绕控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二次规划的无人机环绕控制方法，其特征在于，包括： 以无人机起飞点为原点，正东方向为x轴正方向，正北方向为y轴正方向，建立坐标系； 获取无人机的位置和速度、目标的位置和速度，其中，为无人机在x轴的位置，为无人机在y轴的位置，为无人机在x轴方向的速度，为无人机在y轴方向的速度，为目标在x轴的位置，为目标在y轴的位置，为目标在x轴方向的速度，为目标在y轴方向的速度； 根据无人机的位置和目标的位置确定无人机与目标之间的距离； 根据和距离期望值确定距离误差； 根据无人机的位置和目标的位置确定速度误差； 基于距离误差和速度误差构建目标函数； 根据无人机的速度和目标的速度结合速度约束和加速度约束将目标函数转化为二次规划问题，如下： ； ； 其中，为无人机的速度，H为目标函数二次项矩阵，，为单位矩阵；f为一次项向量，，，，，，T为转置操作，为期望半径的权重系数，为速度的权重系数，Vmax为最大速度，amax为最大加速度； 基于二次规划求解器求解所述二次规划问题得到最优控制指令； 基于实时的控制指令对无人机进行环绕控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北大学;上海交通大学，其通讯地址为：110819 辽宁省沈阳市和平区文化路三巷11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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