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龙图腾网获悉四川中辰航空科技有限公司申请的专利一种无人机物资投放柜精准定点投送的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510970892.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机物资投放柜精准定点投送的方法及系统是由吴均;杨莉;贾文;赵冉阳;王浩亮设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机物资投放柜精准定点投送的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机物资投放柜精准定点投送的方法及系统，涉及无人机定位技术领域；本发明通过获取无人机初始位置，结合数字高程模型生成避障航迹；在距目标物资投放柜小于第一距离阈值时，利用记忆合金抗变形靶标和CNN神经网络解算位姿误差；在距目标物资投放柜小于第二距离阈值时，融合激光坡度检测、RTK残差及风扰偏移量，通过卡尔曼滤波生成四维校准矩阵；在距目标物资投放柜小于第三距离阈值时驱动三轴云台执行动态补偿，同步验证定位误差、柜体倾角、风扰动触发释放；落地后通过压力感知实现闭环验证；本发明突破复杂环境下投送瓶颈，显著提升投放精度与可靠性，具备地形自适应调平、双模式全天候识别及多级安全防护能力。

本发明授权一种无人机物资投放柜精准定点投送的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机物资投放柜精准定点投送的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据无人机初始位置结合目标物资投放柜位置，生成三维航点序列； S2、无人机沿三维航点序列飞行；当无人机距目标物资投放柜距离小于第一距离阈值时，通过CNN神经网络提取目标物资投放柜顶部的靶标图像特征，得到靶标特征； S3、通过透视n点算法处理靶标特征，得到靶标实际空间位姿；基于靶标实际空间位姿对无人机航迹进行修正，得到航迹修正指令包； S4、无人机根据航迹修正指令包飞行，当无人机距目标物资投放柜距离小于第二距离阈值时，修正目标物资投放柜平面方向的定位偏差量、坡度导致的位置偏移分量以及风导致的位置偏移量，得到四维校准矩阵；所述四维校准矩阵包含水平偏移量和云台补偿角度； S5、当无人机下降至距目标物资投放柜高度小于第三距离阈值时，基于四维校准矩阵调整目标物资投放柜空间位姿；调整后判断是否同时满足三重物资释放阈值，若满足则触发物资释放指令； 否则，返回S4，对四维校准矩阵进行调整，直至触发物资释放指令；所述三重物资释放阈值具体为同时满足第二融合定位误差＜第二融合定位误差阈值、柜体实时倾角＜柜体倾角阈值、实时风扰动量＜风扰动量阈值；其中，所述第二融合定位误差通过RTK差分定位模块和激光雷达联合收集当前定位误差并进行融合得到； S6、触发物资释放指令后，将物资进行释放，并判断物资是否投放成功。

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