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龙图腾网获悉吉林农业大学申请的专利一种基于轻量级分割残差网络的复杂农田视觉导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511025187.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于轻量级分割残差网络的复杂农田视觉导航方法及系统是由李健;徐艳蕾;周阳;李陈孝;于秀玲;黄东岩;梁嘉浩;刘潮设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轻量级分割残差网络的复杂农田视觉导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及农业视觉导航技术领域，公开一种基于轻量级分割残差网络的复杂农田视觉导航方法及系统。方法包括：数据集构建与标注；采用轻量级分割残差网络LNS‑ResNet对输入图像进行分割，生成作物行为前景、路径为背景的二值分割掩码；基于掩膜区域判定算法提取导航线；本申请通过抑制‑增强模块聚合横向和纵向特征抑制叶片干扰，并通过全局卷积残差块捕获全局上下文；基于LNS‑ResNet的输出结果提出一种基于掩膜区域判定的导航线提取算法，MRD‑Line算法直接标定视野中央的梯形导航线提取区域并提取中线作为导航线，无需传统直线拟合的方法，大幅度提高了导航线的生成速度。本发明提升了复杂农田环境下导航线提取的精度与实时性，为农业机械自主作业提供精确的路径信息。

本发明授权一种基于轻量级分割残差网络的复杂农田视觉导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于轻量级分割残差网络的复杂农田视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，数据集构建与标注： 采集玉米不同生长时期、天气条件及田间环境下的行间导航场景图像，构建多样化数据集； 对图像进行标注：将作物行区域标记为前景，路径区域标记为背景，其中路径边缘被叶片遮挡的区域统一标注为背景； 按比例划分训练集、验证集和测试集； 步骤S2，图像分割： 采用轻量级分割残差网络LNS-ResNet对输入图像进行分割，生成作物行为前景、路径为背景的二值分割掩码； 所述LNS-ResNet包括： 编码器：基于ResNet18改进，引入抑制-增强模块；包含抑制空间干扰的横纵卷积聚合模块和增强多尺度特征的全局卷积残差块； 解码头：采用轻量级全卷积架构，通过上采样和跳跃连接融合多尺度特征； 所述全局卷积残差块引入全卷积全局注意力，通过并行一维卷积捕获远距离像素依赖关系； 步骤S3，导航线提取： 基于掩膜区域判定算法提取导航线： 区域判定：读取分割掩膜最后一行像素的中点像素值，若为前景色则判定导航线提取区域为作物行，若为背景色则判定为路径； 端点标定：当NLER为作物行时： 从中点像素j向左右搜索最后一个前景像素点，记为底部端点bpl、bpr； 从bpl、bpr向上作垂线交于掩膜顶部得vl、vr； 动态调整vl、vr：若为前景色则向图像边缘搜索最后一个前景像素点作为顶部端点tpltpr；若为背景色则向中心搜索第一个前景像素点作为tpltpr； 当NLER为路径时：从图像顶部中点向左右搜索最后一个背景像素点，直接作为tpl、tpr； 导航线生成：计算上底中点tpl+tpr2与下底中点bpl+bpr2，连接两点生成导航线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林农业大学，其通讯地址为：130000 吉林省长春市新城大街2888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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