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龙图腾网获悉北京卓翼智能科技有限公司申请的专利无人机编队控制方法、装置、无人机和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120803030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511109276.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权无人机编队控制方法、装置、无人机和存储介质是由任雪峰;唐文志;刘昱鑫设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机编队控制方法、装置、无人机和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机编队控制方法、装置、无人机和存储介质，所述方法包括：以无人机编队中的各无人机为节点，建立虚拟的刚性结构，计算出所述刚性结构的虚拟质点，建立以所述虚拟质点为原点的参考坐标系；将各所述无人机投影到所述参考坐标系上，计算出各无人机与所述虚拟质点之间的相对位置；基于所述虚拟质点的当前状态、各所述无人机的当前状态以及所述相对位置，确定实际编队构形；计算期望编队构形与实际编队构形之间的差值，并基于差值确定各无人机与虚拟质点在下一时刻的相对位置，基于所述下一时刻的相对位置对各所述无人机进行控制。上述方案通过虚拟质点的期望轨迹以及期望构形实现了编队的控制，且具有较好的快速性与鲁棒性。

本发明授权无人机编队控制方法、装置、无人机和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队控制方法，其特征在于，所述方法包括： 以无人机编队中的各无人机为节点，建立虚拟的刚性结构，计算出所述刚性结构的虚拟质点，建立以所述虚拟质点为原点的参考坐标系； 将各所述无人机投影到所述参考坐标系上，计算出各所述无人机与所述虚拟质点之间的相对位置； 基于所述虚拟质点的当前状态、各所述无人机的当前状态以及所述相对位置，确定实际编队构形； 计算期望编队构形与所述实际编队构形之间的差值，并基于所述差值确定各所述无人机与所述虚拟质点在下一时刻的相对位置，基于所述下一时刻的相对位置对各所述无人机进行控制； 其中，将各所述无人机投影到所述参考坐标系上，计算出各所述无人机与所述虚拟质点之间的相对位置具体包括： 构建第一坐标系，在多架无人机之间形成一个刚性结构，无人机则为刚性结构的节点，并以刚性结构上的坐标系作为所述第一坐标系，确定所述虚拟质点和各所述无人机在高度通道的运动学模型和水平通道的运动学模型，无人机的所述水平通道的运动学模型中包括了外部扰动； 确定所述无人机与所述虚拟质点在所述第一坐标系下的相对距离，以及所述相对距离与第一坐标系X轴的夹角，基于所述相对距离和所述夹角以及所述运动学模型，获取各所述无人机相对于所述虚拟质点的相对位置公式； 其中，计算期望编队构形与所述实际编队构形之间的差值，并基于所述差值确定各所述无人机与所述虚拟质点在下一时刻的相对位置，基于所述下一时刻的相对位置对各所述无人机进行控制包括： 基于所述下一时刻的相对位置中高度差值确定各所述无人机在垂直方向上的作用力； 基于所述下一时刻的相对位置中水平方向上的差值以及偏航角差值确定各所述无人机的姿态控制参数； 其中，计算期望编队构形与所述实际编队构形之间的差值，并基于所述差值确定各所述无人机与所述虚拟质点在下一时刻的相对位置，基于所述下一时刻的相对位置对各所述无人机进行控制进一步包括： 利用预先构建的模型补偿控制器基于所述下一时刻的相对位置确定出对各所述无人机的作用力参数和或姿态控制参数； 其中所述模型补偿控制器为基于自抗扰控制原理的控制器，包括高阶微分器、补偿函数观测器和模型补偿控制律。

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