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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利潜水用升沉补偿方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510868010.5，技术领域涉及：B63G8/22；该发明授权潜水用升沉补偿方法及电子设备是由邹军;史战新;吴光文;彭涛;王学军;唐辉设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本潜水用升沉补偿方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种潜水用升沉补偿方法及系统，涉及自动控制领域。其中潜水用升沉补偿方法包括：获得潜水系统的运动状态信号；根据所述运动状态信号得到第一扰动信号和第二扰动信号，所述第一扰动信号的频率小于所述第二扰动信号的频率；分别基于所述第一扰动信号确定第一补偿值，基于所述第二扰动信号确定第二补偿值；基于所述第一补偿值和所述第二补偿值生成补偿控制信号，并将所述补偿控制信号发送至液压装置；其中，所述液压装置包括第一液压装置和至少一个第二液压装置，所述第一液压装置为所述潜水系统提供的动能大于所述第二液压装置为所述潜水系统提供的动能，所述至少一个液压装置并联于所述第一液压装置。

本发明授权潜水用升沉补偿方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种潜水用升沉补偿方法，包括： 获得潜水系统的运动状态信号； 根据所述运动状态信号得到第一扰动信号和第二扰动信号，所述第一扰动信号的频率小于所述第二扰动信号的频率； 分别基于所述第一扰动信号确定第一补偿值，基于所述第二扰动信号确定第二补偿值； 基于所述第一补偿值和所述第二补偿值生成补偿控制信号，并将所述补偿控制信号发送至液压装置； 其中，所述液压装置包括第一液压装置和至少一个第二液压装置，所述第一液压装置为所述潜水系统提供的动能大于所述第二液压装置为所述潜水系统提供的动能，所述至少一个第二液压装置并联于所述第一液压装置；所述潜水系统通过钢丝绳与所述液压装置连接； 其中，所述基于所述第一扰动信号确定第一补偿值，包括： 基于所述第一扰动信号确定所述第一液压装置的排液体积变化；排液体积变化指的是在低频扰动作用下，第一液压装置中液压活塞位移导致的油液体积转移量； 基于所述排液体积变化确定所述第一液压装置的当前气腔压力； 基于所述当前气腔压力和目标气腔压力确定第一补偿值，所述目标气腔压力与所述第一扰动信号呈负相关，所述第一补偿值用于调节所述第一液压装置中放气阀门的开度，实现当前气腔压力的精准调节，当前气腔压力指的是第一液压装置中气液储能器气腔内气体的实时压强值； 其中，所述基于所述第二扰动信号确定第二补偿值，包括： 基于所述第二扰动信号确定扰动误差，所述扰动误差表征所述潜水系统当前的高频扰动位移与理想扰动状态之间的差值； 基于所述扰动误差确定第二补偿值，所述第二补偿值用于调节所述第二液压装置的比例阀，驱动微型液压缸执行精确的高频扰动补偿动作。

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