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龙图腾网获悉杭州岚庆科技开发有限公司申请的专利一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510971851.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法是由曲松;高昊天;魏山沐设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法，涉及3D打印路径优化领域。该方法包括：依据机械臂关节扭矩生成归一化扭矩负载指标，并结合模型表面曲率生成切层厚度序列；通过关节角加速度构建震动风险指标，动态调整姿态插值权重，生成姿态插值轨迹；根据路径点周围温度场的分布特征，计算热耦合因子并生成热避让路径偏移量，修正路径点；基于路径点与障碍物模型的最小欧氏距离计算碰撞风险评分；融合切层厚度、震动风险、热耦合因子和碰撞风险评分，构建全局路径评分函数。通过综合考虑机械臂负载、震动风险、热积累与碰撞风险，有效提高打印精度和质量，优化路径平滑性，减少震动与热影响，避免材料变形，确保打印过程稳定性。

本发明授权一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法，其特征在于，包括： S1．依据机械臂关节扭矩生成归一化扭矩负载指标并结合模型表面曲率，通过反比例映射生成各切层厚度值，构建切层厚度序列； S2．结合机械臂运动过程中关节角加速度构建震动风险指标，利用震动风险指标动态调整姿态插值时的权重分配，生成震动风险最小化的姿态插值轨迹序列，所述S2包括：通过计算机械臂各关节角加速度的平方和量化震动强度得到震动风险指数，根据端点的震动风险指数与时间参数动态调整姿态插值比例得到权重； S3．根据路径点周围温度场的分布特征，计算热耦合因子并生成热避让路径偏移量，基于热避让路径偏移量修正路径点； S4．基于路径点与障碍物模型的最小三维欧氏距离，通过指数衰减函数计算碰撞风险评分，所述碰撞风险评分生成包含：利用路径规划算法生成的规划路径进行离散化处理，获取路径段上机械臂末端执行器的路径离散点集，利用激光雷达、RGB-D相机实时采集打印件、机械臂本体、环境障碍物的位置信息，构建障碍物模型，提取路径离散点集与障碍物模型的最小三维欧氏距离，通过指数衰减函数对最小三维欧氏距离的立方值进行非线性映射，生成归一化碰撞风险评分序列； S5．融合切层厚度、震动风险指标、热耦合因子及碰撞风险评分构建非均质加权的全局路径评分函数，所述全局路径评分是对每一个路径点的切层厚度的倒数、震动风险指标、热耦合因子及碰撞风险评分都进行加权融合得到单个路径点的路径评分，再对所有路径点的路径评分求和，得到全局路径评分。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州岚庆科技开发有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市北山街道桃花弄8号374室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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