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龙图腾网获悉海智蓝图机器人(上海)有限公司申请的专利基于栅格地图连通域走廊最优全覆盖路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120685091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510831178.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于栅格地图连通域走廊最优全覆盖路径规划方法及系统是由陈志宝;何建平;陈智杰;李钰鹃设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于栅格地图连通域走廊最优全覆盖路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于栅格地图连通域走廊最优全覆盖路径规划方法及系统，包括：第一步，获取草坪环境的二维栅格地图，对二维栅格地图进行图像处理以生成精细颗粒度的二值化灰度栅格地图。第二步，基于自适应分辨率调整规则，对二值化灰度栅格地图的坐标系两个方向分别进行压缩调整，生成压缩后二维数组地图。第三步，基于矩形连通域划分规则对压缩后二维数组地图进行划分和更新，动态生成矩形连通域集合。第四步，针对矩形连通域集合中每个矩形连通域，采用牛耕式全覆盖路径规划算法实现，生成单个矩形连通域中的行进路径，针对矩形连通域集合中矩形连通域之间，利用A*的启发式算法搜索矩形连通域之间的路径并生成矩形连通域间的安全走廊。

本发明授权基于栅格地图连通域走廊最优全覆盖路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格地图连通域走廊最优全覆盖路径规划方法，其特征在于，其包括： S1、二维栅格地图图像预处理：获取草坪环境的二维栅格地图，对所述二维栅格地图进行图像处理以生成精细颗粒度的二值化灰度栅格地图； S2、二维栅格地图自适应分辨率调整：基于自适应分辨率调整规则，对所述二值化灰度栅格地图的坐标系两个方向分别进行压缩调整，生成压缩后二维数组地图； S3、矩形连通域划分：基于矩形连通域划分规则对所述压缩后二维数组地图进行划分和更新，动态生成矩形连通域集合； S3中，所述矩形连通域划分规则为： 对所述压缩后二维数组地图进行逐列遍历，依次读取每一列的列索引，在每一列中自上而下遍历每行像素点、基于像素点进行矩形连通域划分，经逐列遍历划分后对划分后的相邻矩形连通域进行合并更新，动态生成矩形连通域集合，或者，在逐列遍历划分过程中对划分后的相邻矩形连通域进行合并更新，动态生成矩形连通域集合； S4、最优全覆盖路径规划：针对所述矩形连通域集合中每个矩形连通域，采用牛耕式全覆盖路径规划算法实现，生成单个矩形连通域中的行进路径，针对所述矩形连通域集合中矩形连通域之间，利用A*的启发式算法搜索矩形连通域之间的路径并生成矩形连通域间的安全走廊，从而构建出最优全覆盖规划路径。

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