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龙图腾网获悉五八智能科技(杭州)有限公司申请的专利一种控制指令生成方法、交互装置和工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120680515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510971246.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种控制指令生成方法、交互装置和工业机器人是由卢宇;查长海;王新科;黄志勇;马春霖;占怡雯;张燕;袁海辉;陈鹏设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制指令生成方法、交互装置和工业机器人在说明书摘要公布了：本发明公开的控制指令生成方法、交互装置和工业机器人，通过采集操作员绘制的包含用于描绘作业目标外形的第一图案和用于约束执行动作的第二图案的简笔画，从第一图案中提取出作业目标形状特征，根据第二图案生成场景约束信息；通过采集当前任务场景内的环境数据，从所述环境数据中提取视觉特征，将所述视觉特征与目标形状特征进行匹配判断来获取目标位置信息和目标物体类型；最后基于所述目标物体类型获取对应的动作约束信息，将所述动作约束信息、目标位置信息和场景约束信息组合并转化为工业机器人可执行控制指令。从而在输入控制指令时可以不依赖复杂文字输入或依赖语音识别，适用于强噪声或声音受阻等复杂环境中的控制指令输入。

本发明授权一种控制指令生成方法、交互装置和工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种控制指令生成方法，其特征在于，包括： 采集操作员绘制的简笔画，所述简笔画包含用于描绘作业目标外形的第一图案和用于约束执行动作的第二图案； 对所述简笔画进行图案识别，从所述第一图案中提取出作业目标形状特征，根据所述第二图案生成场景约束信息； 通过光学深度感知装置采集当前任务场景内的环境数据，从所述环境数据中提取视觉特征，将所述视觉特征与目标形状特征进行匹配判断来获取目标位置信息和目标物体类型； 基于所述目标物体类型获取对应的动作约束信息，将所述动作约束信息、目标位置信息和场景约束信息组合并转化为工业机器人可执行控制指令； 将所述简笔画和采集到的当前任务场景内的环境数据输入完成训练的双分支视觉编码器模型中，生成用于控制工业机器人来完成物料搬运作业的基础动作序列指令；其中对用于双分支视觉编码器模型训练的跨模态数据集的获取通过如下步骤来进行： 步骤S101，通过双通道输入网络分别对真实物料图像和简笔画进行编码，其中真实图像通道通过神经网络并接入空洞卷积层来提取多尺度几何特征，简笔画通道使用简单卷积神经网络提取形状特征； 步骤S102，对真实物料图像和简笔画图像进行跨模态融合，通过对比学习对齐多尺度几何特征和形状特征并构建关联矩阵，为每张图像分配最相似的简笔画类别； 步骤S103，构建图结构，定义图像与简笔画对为物体节点，动作模板为动作节点，物体节点与动作节点通过执行动作连接，边权重由强化学习奖励值确定； 步骤S104，进行动作模板自动生成，对每个简笔画的物料类型通过规则库生成初始动作模板，同类形状物体通过仅调整可变量来共享同一动作模板参数，并通过动作生成器集成工业机器人运动学约束； 步骤S105，将真实图像输入图神经网络自动匹配简笔画物料类型，并从图动作节点中提取对应优化动作模板，生成由图像、简笔画和动作构成的三元组标注，存入用于模型训练的跨模态数据集。

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