买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于差动轮系的小型串联变刚度弹性驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120680487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511110030.2，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种基于差动轮系的小型串联变刚度弹性驱动器是由牛岩;石立伟;林心茹设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于差动轮系的小型串联变刚度弹性驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于差动轮系的小型串联变刚度弹性驱动器，属于驱动器技术领域，包括输入端端盖、输出端端盖和外壳，外壳两侧分别与输入端端盖和输出端端盖连接，外壳内设置有驱动结构、差动轮系结构、弹性力传递结构和变刚度结构，输入端端盖一侧设置有双动力源结构，双动力源结构与驱动结构通过输入端端盖连接，差动轮系结构与驱动结构连接，弹性力传递结构与差动轮系结构连接，变刚度结构与弹性力传递结构连接，变刚度结构与输出端端盖连接。本发明采用上述结构，通过双动力源结构对行星架与差动轮系中太阳轮的差速控制实现变刚度调节结构的刚度调节与输出位移的解耦与精确控制。

本发明授权一种基于差动轮系的小型串联变刚度弹性驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于差动轮系的小型串联变刚度弹性驱动器，其特征在于：包括输入端端盖、输出端端盖和外壳，所述外壳两侧分别与所述输入端端盖和所述输出端端盖连接，所述外壳内设置有驱动结构、差动轮系结构、弹性力传递结构和变刚度结构，所述输入端端盖一侧设置有双动力源结构，所述双动力源结构与所述驱动结构通过所述输入端端盖连接，所述差动轮系结构与所述驱动结构连接，所述弹性力传递结构与所述差动轮系结构连接，所述变刚度结构与所述弹性力传递结构连接，所述变刚度结构与所述输出端端盖连接； 所述驱动结构包括导向轴，所述导向轴通过轴承I与所述输入端端盖转动连接，且所述导向轴位于所述输入端端盖中心处； 所述差动轮系包括第二内齿轮，所述第二内齿轮内部设置有啮合的行星轮I、行星轮II、行星轮III和行星轮IV，所述行星轮I、所述行星轮II、所述行星轮III和所述行星轮IV之间设置有太阳轮，且与所述太阳轮啮合，所述太阳轮套设在所述导向轴上； 所述弹性力传递结构包括输出轴臂，所述输出轴臂两侧对称固定连接有弹性力矩转换杆I和弹性力矩转换杆II，所述输出轴臂中心位置固定连接有输出轴，所述输出轴臂设置在所述第二内齿轮一侧； 所述弹性力传递结构还包括弹簧座平台，所述弹簧座平台穿过所述弹性力矩转换杆I、所述弹性力矩转换杆II和所述输出轴设置在所述输出轴臂一侧，所述弹簧座平台上对称设置有第一直线导轨和第二直线导轨，所述第一直线导轨和所述第二直线导轨上分别连接有第一弹簧作用滑块和第二弹簧作用滑块，所述第一弹簧作用滑块两侧设置有第一弹簧止挡和第二弹簧止挡，所述第一弹簧作用滑块与所述第一弹簧止挡之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧作用滑块与所述第二弹簧止挡之间设置有第二弹簧，所述第二弹簧作用滑块两侧设置有第三弹簧止挡和第四弹簧止挡，所述第二弹簧作用滑块与所述第三弹簧止挡之间设置有第三弹簧，所述第二弹簧作用滑块与所述第四弹簧止挡之间设置有第四弹簧； 所述变刚度结构包括杠杆组件和曲柄滑块组件，所述杠杆组件包括第一杠杆和第二杠杆，所述第一杠杆和所述第二杠杆一侧通过卡簧分别与所述弹性力矩转换杆I和所述弹性力矩转换杆II连接，另一侧分别与所述第一弹簧作用滑块和所述第二弹簧作用滑块浮动连接； 所述曲柄滑块组件包括第二内齿轮与公共曲柄连接块、公共曲柄、第一连杆、第二连杆和公共曲柄连接块，所述公共曲柄与所述公共曲柄连接块固定连接，所述公共曲柄与所述公共曲柄连接块通过轴承组件II与所述输出轴转动连接，所述公共曲柄连接块上对称设置有第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板与所述第二内齿轮与公共曲柄连接块固定连接，所述第一连杆和所述第二连杆通过开口销与所述公共曲柄连接块连接，所述第一连杆和所述第二连杆中的枢轴分别置于所述第一杠杆和所述第二杠杆中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。