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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120630721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511030176.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法是由周淑燕;刘俊杰;李乐;王雪松;孙琛;林常见设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，包括以下步骤：建立不确定机器人系统动力学模型；基于有界突变型约束边界函数，公式化描述相应的突变时间范围；构造转移函数，并基于所构造的转移函数构建转换机制，将任意多个有界突变型的约束边界函数转换为全局连续的函数；基于转换后的约束边界函数，设计自适应控制方案，放宽传统控制方法中约束边界函数始终为正函数或者为负函数的限制条件，保证系统的输出不违反有界突变型约束条件，且系统的输出紧密跟踪期望的轨迹；通过改变不连续的时刻，将设计的控制方案应用于连续的约束场景。本发明解决了机器人系统输出在运行期间受到有界突变型约束条件限制的问题。

本发明授权一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1，建立具有n个关节的不确定机器人系统动力学模型； 步骤2，基于有界突变型约束边界函数，公式化描述相应的突变时间范围； 步骤3，构造用于平滑突变约束边界的转移函数，并基于所构造的转移函数构建转换机制，将任意多个有界突变型的约束边界函数转换为全局连续的函数； 步骤4，基于转换后的约束边界函数，设计自适应控制方案，放宽传统控制方法中约束边界函数始终为正函数或者为负函数的限制条件，保证系统的输出不违反有界突变型约束条件，且系统的输出紧密跟踪期望的轨迹； 步骤4中，考虑正负交替的约束边界函数，选取如下形式的非线性函数： 其中，；，，q表示关节的角位移，表示转换后的上约束边界函数，表示转换后的下约束边界函数； 为便于控制器的设计，定义广义跟踪误差和虚拟误差，具体如下： 其中，，，，是一阶滤波器的输出，，且 其中，表示已知的期望信号的第个分量； 最后借助backstepping技术设计控制器； 步骤5，通过改变不连续的时刻，将设计的控制方案应用于连续的约束场景。

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