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龙图腾网获悉青岛沃途智能科技有限公司申请的专利果园行内导航方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510994406.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权果园行内导航方法和系统是由胡创奇;刘平;张雯;施云涛;丁捷;杜文圣;张毳;王海波;焦志谦设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本果园行内导航方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种果园行内导航方法和系统，用于篱架式果园内带有激光雷达的自主导航机器人，导航方法包括：以带有激光雷达的机器人所处位置为原点，构成包括x轴、y轴和z轴的三维坐标空间，实时扫描机器人两侧的实物，获取实物对应的原始点云数据；将三维坐标空间划分成多个大小相等的立方体，从每一个立方体中的原始点云数据中均随机选取一个坐标点，构成标准点云数据；根据标准点云数据，通过多次平行线拟合，生成导航基准线参数，导航基准线参数用于生成机器人在篱架式果园行内自主导航的参考轨迹。本申请通过平行线拟合处理点云数据，得到导航基准线参数，以控制机器人，解决了定位信号被遮挡或覆盖范围不足时，导航稳定性差，精度低的问题。

本发明授权果园行内导航方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种果园行内导航方法，用于篱架式果园内带有激光雷达的自主导航机器人，其特征在于，所述导航方法包括： 点云数据获取步骤，以所述带有激光雷达的机器人所处位置为原点，构成包括x轴、y轴和z轴的三维坐标空间，实时扫描所述机器人两侧的实物，获取所述实物对应的原始点云数据； 点云数据处理步骤，将所述三维坐标空间划分成多个大小相等的立方体，从每一个所述立方体中的所述原始点云数据中均随机选取一个坐标点，构成标准点云数据； 导航基准参数生成步骤，从所述标准点云数据中筛选用于计算导航基准线参数的坐标点；基于平行线拟合，根据筛选出的所述坐标点，生成导航基准线参数，所述导航基准线参数用于生成所述机器人在篱架式果园行内自主导航的参考轨迹； 其中，所述导航基准参数生成步骤进一步包括： 初步划分步骤，所述标准点云数据中每个坐标点均包括x值、y值和z值，选取所述标准点云数据中y值大于零的坐标点记为第一侧标准点云集合，选取所述标准点云数据中y值小于零的坐标点记为第二侧标准点云集合； 初步拟合步骤，对所述第一侧标准点云集合中的坐标点和所述第二侧标准点云集合中的坐标点进行平行线拟合，计算得到初步斜率、初步左截距和初步右截距；根据所述初步斜率和所述初步左截距，生成第一侧平行线；根据所述初步斜率和所述初步右截距，生成第二侧平行线； 其中，所述初步斜率为所述第一侧平行线的斜率和所述第二侧平行线的斜率，所述初步左截距为所述第一侧平行线在所述y轴上的截距，所述初步右截距为所述第二侧平行线在所述y轴上的截距； 精确划分步骤，计算所述第一侧标准点云集合中各个坐标点到所述第一侧平行线的距离数值；计算所述第二侧标准点云集合中各个坐标点到所述第二侧平行线的距离数值；设置第一距离阈值，在所述第一侧标准点云集合中，选取所述距离数值小于所述第一距离阈值的坐标点，生成第一侧精确点云集合；在所述第二侧标准点云集合中，选取所述距离数值小于所述第一距离阈值的坐标点，生成第二侧精确点云集合； 精确拟合步骤，根据所述第一侧精确点云集合和所述第二侧精确点云集合，通过平行线拟合，计算得到所述导航基准线参数，将所述导航基准线参数发送至机器人； 其中，所述导航基准线参数包括精确斜率、精确左截距和精确右截距；所述精确斜率为所述第一侧精确点云集合精确拟合后形成的直线的斜率以及所述第二侧精确点云集合精确拟合后形成的直线的斜率，所述精确左截距为所述第一侧精确点云集合精确拟合后形成的直线在所述y轴上的截距，所述精确右截距为是所述第二侧精确点云集合精确拟合后形成的直线在所述y轴上的截距。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛沃途智能科技有限公司，其通讯地址为：266555 山东省青岛市黄岛区(原开发区江山南路458号城发大厦1503)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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