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龙图腾网获悉江苏三铭智达科技有限公司申请的专利工业视觉辅助下的救援机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748451.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权工业视觉辅助下的救援机器人路径规划方法及系统是由关玉金设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业视觉辅助下的救援机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了工业视觉辅助下的救援机器人路径规划方法及系统，涉及工业视觉相关领域，该方法包括：实时采集救援环境的三维空间数据，生成动态环境点云数据集，构建救援区域的三维语义地图；调取实时更新的热成像数据，结合三维语义地图进行路径分析，获得路径规划策略集；基于局部动态避障策略对动态障碍物的运动轨迹进行预测，根据障碍预测轨迹数据对全局路径规划策略进行优化，生成救援机器人的运动控制指令。解决了现有救援机器人路径规划存在的因环境动态信息感知不足导致路径规划实时性与适应性差的技术问题，达到了依托工业视觉的强感知能力，实时、精准捕捉环境动态信息，提升路径规划的实时响应速度与对动态环境的适应性的技术效果。

本发明授权工业视觉辅助下的救援机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.工业视觉辅助下的救援机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 实时采集救援环境的三维空间数据，生成动态环境点云数据集，基于所述动态环境点云数据集构建救援区域的三维语义地图； 调取实时更新的热成像数据，结合所述三维语义地图进行路径分析，获得路径规划策略集，所述路径规划策略集包含全局路径规划策略、局部动态避障策略； 基于所述局部动态避障策略对动态障碍物的运动轨迹进行预测，根据障碍预测轨迹数据对所述全局路径规划策略进行优化，生成救援机器人的运动控制指令； 其中，所述实时采集救援环境的三维空间数据，生成动态环境点云数据集，基于所述动态环境点云数据集构建救援区域的三维语义地图，包括： 通过多模态传感器阵列实时采集救援环境的多维度感知数据，生成动态环境点云数据集； 对所述动态环境点云数据集进行运动畸变校正，生成校正点云数据集，按照所述校正点云数据集对所述动态环境点云数据集进行多源数据融合，生成语义增强点云数据集； 基于所述语义增强点云数据集进行三维场景解析，根据解析结果对所述语义增强点云数据集进行动态权重分配，确定多个动态权重系数； 将所述多个动态权重系数与所述语义增强点云数据集进行匹配，构建所述三维语义地图； 其中，基于所述语义增强点云数据集进行三维场景解析，根据解析结果对所述语义增强点云数据集进行动态权重分配，确定多个动态权重系数，包括： 构建多层次三维卷积神经网络对所述语义增强点云数据集进行三维场景解析： 输入层接收所述语义增强点云数据集； 第一隐藏层提取局部几何特征，第二隐藏层融合温度与材质特征； 输出层通过分类器结合局部几何特征、融合温度与材质特征进行分析，生成点级语义标签，将所述点级语义标签添加至所述解析结果； 将所述点级语义标签转换为风险等级参数，预测移动障碍物的轨迹结合所述风险等级参数对所述语义增强点云进行权重动态更新，确定所述多个动态权重系数。

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