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龙图腾网获悉淮安远大机械有限公司申请的专利基于机器视觉的轮胎自动化输送系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120532761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510635971.1，技术领域涉及：B07C5/00；该发明授权基于机器视觉的轮胎自动化输送系统及方法是由袁继香;夏仁义;夏红满;陈知行设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的轮胎自动化输送系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动分拣技术领域，具体为基于机器视觉的轮胎自动化输送系统及方法，系统包括图像锁定模块、纹理对比模块、区域引导模块、路径筛选模块和标签绑定模块。本发明中，通过图像采集设备获取轮胎图像，提取胎面纹理特征，计算纹理分布长度与跳变数量，生成导向截面图，通过对比轮廓横向偏移值及跳变次数，生成稳定图像标签，根据分类结果划分长条带区域，提取线段斜率及同方向段长度连续性，排序生成优先序列，路径选择综合任务排队数量与等待时间，筛选路径编号并绑定分类信息，形成路径投放组合编号，通过机械臂移动与标签打印，实现路径调度与标签管理，提升路径规划精准性及自动化水平。

本发明授权基于机器视觉的轮胎自动化输送系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的轮胎自动化输送系统，其特征在于：所述系统包括： 图像锁定模块获取轮胎图像，读取胎面横向切线方向像素点集，计算纹理分布连续长度与密度跳变数量，提取中心纹理区域后识别跳变边界，筛除短突变线段，生成纹理导向截面图； 纹理对比模块读取所述纹理导向截面图的连续纹理，获取动态图像序列中的纹理宽度图，对齐像素边界，比较轮廓横向偏移值与跳变次数，生成图像类型锁定标签； 区域引导模块根据所述图像类型锁定标签，在图幅中沿主轴划分条带区域，提取轮廓方向线段斜率，计算同斜率段总长度，判断连续段长度是否超限，排序生成分拣优先序列； 路径筛选模块读取所述分拣优先序列前两条带区域，获取路径排队数量与等待时间，剔除等待超限路径，生成投放组合编号； 标签绑定模块根据所述投放组合编号控制机械臂移动至路径线，打印图像标识，贴附于轮胎，记录编号至条码日志，生成轮胎自动化输送方案； 所述纹理导向截面图包括中心纹理区域、左右对称方向纹理块、跳变边界，所述图像类型锁定标签包括截面纹理对比结果、纹理宽度图、轮廓区域横向偏移值、跳变次数，所述分拣优先序列包括长条带区域、线段斜率值、同斜率段总长度、同方向段长度连续度，所述投放组合编号包括路径编号、图像分类信息、任务排队数量、等待时间，所述轮胎自动化输送方案包括编号路径、图像分类标识、机械臂轨迹线、标签标识、动作编号、条码日志； 所述图像锁定模块包括： 图像采集子模块获取轮胎位于定位识别区下方的图像，读取横向切线方向上像素点灰度值序列，记录灰度值延续长度并统计跳变数量，得到横向纹理延续长度值； 纹理提取子模块基于所述横向纹理延续长度值提取跳变密集区域，检测每条跳变边界段的突变幅度值与跨度值并设置阈值，删除同时小于突变幅度阈值与跨度阈值的短线段，整合剩余边界段信息，得到稳定纹理区间位置值； 导向生成子模块调用所述稳定纹理区间位置值中左右对称方向上的跳变序列，筛选跳变点间距变化幅度小于跳变稳定阈值的对称纹理块，提取横向序列与方向趋势值，生成纹理导向截面图； 所述纹理对比模块包括： 截面提取子模块获取所述纹理导向截面图中截面上的连续纹理图形，识别横向方向上纹理边界位置，提取连续纹理区域的宽度序列值，建立截面位置与纹理宽度序列的对应索引结构，得到截面纹理宽度值； 像素对齐子模块调用所述截面纹理宽度值中纹理区域位置索引，获取动态图像序列中对应位置的纹理图形，提取同一位置在连续帧图像中的纹理边界起止坐标，对比边界偏移位置，并计算动态偏移差值，将所有纹理区域边界按偏移差值统一调整，得到纹理像素偏移值； 帧间判断子模块根据所述纹理像素偏移值中连续帧的横向偏移量与跳变次数，统计每帧间偏移差值变化幅度与跳变重复数量，比较变化幅度与跳变数量是否同时低于偏移稳定阈值与跳变一致阈值，建立稳定区域标记并编码图像类型状态，生成图像类型锁定标签； 所述动态偏移差值计算公式具体为： ； 其中，代表动态偏移差值，代表第个纹理区域的截面宽度加权系数，和分别代表该区域在第帧的纹理边界起始坐标和终止坐标，代表第个纹理区域在第帧中第个相邻像素的纵坐标差值，为方差平滑常数，为时间动态衰减因子，为相邻帧的时间间隔参数，为梯度归一化系数，代表第个纹理区域在第帧的梯度幅值的L2范数，为数值稳定性调节常数； 所述区域引导模块包括： 分类读取子模块获取所述图像类型锁定标签所示分类结果，在图幅中建立图像类型索引标记表，提取图像类型对应的图幅区域坐标范围，得到图幅区域分类索引值； 条带划分子模块基于所述图幅区域分类索引值所标记区域，在图幅中沿主轴方向划分多个等宽条带区域，提取条带内所有轮廓方向线段的起止坐标，并计算轮廓方向线段的调整斜率值，对相同斜率值的线段进行聚合处理，得到同向段累计长度； 优序生成子模块调用所述同向段累计长度中条带的长度数据，与连续段长度稳定阈值进行比较，筛选累计长度超过阈值的条带区域，按累计长度从大到小依次排序符合要求的条带序号，生成分拣优先序列； 所述轮廓方向线段的调整斜率值计算公式具体为： 其中，代表轮廓方向线段的调整斜率值，代表线段的终止点纵坐标，代表线段的起始点纵坐标，代表线段的终止点横坐标，代表线段的起始点横坐标，代表基于线段长度动态调整的权重系数，代表主轴方向与横轴方向坐标差异的平方平衡因子，代表横坐标偏移修正量。

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