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龙图腾网获悉俊郎电气有限公司申请的专利一种基于WMS与AGV协同的仓储调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120509831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510691519.7，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种基于WMS与AGV协同的仓储调度方法是由李志鹏;周霜;朱文娟;石品暇设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于WMS与AGV协同的仓储调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仓储物流技术领域，公开了一种基于WMS与AGV协同的仓储调度方法。方法包括构建动态库位数据中心，整合库位占用状态、物料周转率等参数；运用多因子决策算法生成动态储位分配方案；根据实时出入库指令，依任务分解规则生成AGV搬运任务链；利用时空地图构建多AGV协同路径规划网络；将储位分配方案与路径规划网络输入耦合调度模型生成AGV集群调度指令集；通过防碰撞优化算法调整AGV行驶轨迹，输出最终调度策略。本发明实现了仓储调度的智能化和高效化，提升了仓储空间利用率、作业效率和安全性，降低运营成本，适用于各类仓储物流场景。

本发明授权一种基于WMS与AGV协同的仓储调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于WMS与AGV协同的仓储调度方法，其特征在于，包括： 构建动态库位数据中心，所述动态库位数据中心包含库位占用状态、物料周转率及物料属性关联参数；所述物料属性关联参数包括物料分类编码、存储环境要求及出入库频次； 基于所述动态库位数据中心，通过多因子决策算法生成动态储位分配方案；所述多因子决策算法包括周转率权重调整、关联性匹配度计算及库位距离系数优化； 根据实时出入库指令，通过任务分解规则生成AGV搬运任务链；所述任务分解规则包含订单紧急度分级、AGV负载均衡度及任务节点依赖关系； 基于所述AGV搬运任务链，通过时空地图构建多AGV协同路径规划网络；所述时空地图包含库区障碍物分布、AGV实时位置及路径冲突预测区域； 将所述动态储位分配方案与多AGV协同路径规划网络输入耦合调度模型，生成AGV集群调度指令集； 基于所述AGV集群调度指令集，通过防碰撞优化算法调整AGV行驶轨迹，输出最终调度策略； 所述构建动态库位数据中心，包括： 采集历史出入库数据，提取物料周转率特征及分类关联矩阵； 根据库位物理参数划分库区层级，并标记温湿度敏感区域； 将物料周转率特征、分类关联矩阵与库区层级进行空间映射，生成库位动态优先级序列； 基于所述动态优先级序列更新库位占用状态，形成动态库位数据中心； 所述耦合调度模型包括路径优化模块，所述路径优化模块包括： 提取多AGV协同路径规划网络中的路径冲突预测区域，计算拥堵惩罚因子； 根据AGV集群调度指令集的历史执行数据，动态调整路径优先级标签； 通过迭代优化算法平衡拥堵惩罚因子与路径优先级标签，生成优化路径集合； 将优化路径集合与动态储位分配方案进行时空对齐，输出AGV集群调度指令集； 所述防碰撞优化算法包括： 根据AGV行驶轨迹预测未来N个时间步的位置坐标，生成轨迹冲突检测矩阵； 基于轨迹冲突检测矩阵计算各AGV间的安全距离偏移量； 通过轨迹重规划算法调整AGV速度或路径转向角，消除安全距离偏移量； 将调整后的行驶轨迹编码为最终调度策略，并同步更新时空地图； 所述分类关联矩阵的构建方法包括： 统计历史出入库订单中物料的共现频率，生成初始关联度矩阵； 根据物料分类编码层级对初始关联度矩阵进行归一化处理； 基于归一化结果更新分类关联矩阵，并关联动态库位数据中心的优先级序列。

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