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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利面向自动化化学实验室的双臂机器人粉末研磨系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120460096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510911323.4，技术领域涉及：B02C19/08；该发明授权面向自动化化学实验室的双臂机器人粉末研磨系统及方法是由尚伟伟;孔刘波;张飞设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向自动化化学实验室的双臂机器人粉末研磨系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向自动化化学实验室的双臂机器人粉末研磨系统及方法，属研磨机器人领域，系统包括：研钵固定于研磨平台；研磨杵通过弹性夹具安装在双臂机器人的研磨主臂末端；六维力矩传感器，安装在双臂机器人的研磨从臂末端并连接研磨夹持器，能通过研磨夹持器夹持研钵和软铲；RGBD相机，设置在双臂机器人的研磨主臂上，能拍摄采集研磨平台的RGB图像和深度图；粉末筛分装置，能对研钵内的研磨粉末进行筛分；主控制器，分别与RGBD相机和双臂机器人通信连接，能控制双臂机器人进行粉末研磨、聚拢和筛分，直至完成研磨任务。该系统能控制双臂机器人实现稳定且高效的研磨任务，提升研磨效率且能保证扩展能力。

本发明授权面向自动化化学实验室的双臂机器人粉末研磨系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向自动化化学实验室的双臂机器人粉末研磨系统，其特征在于，包括： 研钵、研磨杵、弹性夹具、双臂机器人、研磨夹持器、软铲、六维力矩传感器、RGBD相机、粉末筛分装置和主控制器；其中， 所述研钵固定于研磨平台； 所述研磨杵通过弹性夹具安装在所述双臂机器人的研磨主臂末端； 所述粉末筛分装置，能对研钵内的研磨粉末进行筛分； 所述六维力矩传感器，安装在所述双臂机器人的研磨从臂末端并连接研磨夹持器，能通过研磨夹持器夹持研钵、软铲或粉末筛分装置； 所述RGBD相机，设置在所述双臂机器人的研磨主臂上，能拍摄采集研磨平台的RGB图像和深度图； 所述主控制器，分别与所述RGBD相机和双臂机器人通信连接，能在接收到启动指令后，在RGBD相机所拍摄的RGB图像内提取局部颜色特征，对研钵内的粉末进行全局定位，并根据粉末的分散程度确定双臂机器人的后续操作；若确定的后续操作为研磨操作，则依据研钵内表面模型，在笛卡尔坐标系中生成参考轨迹，并采用线性插值优化路径，控制所述双臂机器人的研磨主臂通过力位混合控制实时调整运动轨迹，以稳定研磨接触力研磨粉末；若确定的后续操作为聚拢操作，则根据粉末分布信息动态调整所述双臂机器人的研磨从臂的运动轨迹，使研磨从臂夹持软铲进行聚拢操作，将散落粉末收拢至研钵中心；若确定达到固定筛分周期，则控制所述双臂机器人的研磨从臂夹持研钵利用粉末筛分装置对研磨的粉末进行筛分，分离出符合粒径要求的粉末；以及当判断研磨时间大于预设时间，则控制所述双臂机器人停止研磨，完成研磨任务。

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