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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利面向假肢髋膝耦合运动的膝关节能量管理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120436852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388799.4，技术领域涉及：A61F2/68；该发明授权面向假肢髋膝耦合运动的膝关节能量管理系统是由汪晓铭;李沅桦;黎林荣;喻洪流;廖文祥;罗胜利设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向假肢髋膝耦合运动的膝关节能量管理系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种面向假肢髋膝耦合运动的膝关节能量管理系统，包括单侧出杆式膝关节液压缸与集成化能量管理模块，通过旋转阀体切换油路模式，实现能量动态回收、主动驱动与阻尼调节的协同控制。具体方案为：能量管理模块内置储能腔、液压齿轮泵及液压主动驱动电机，在膝关节屈曲阶段将液压油压缩储能腔弹簧存储机械能；在伸展阶段释放能量驱动齿轮泵发电或反向输出液压动力。通过旋转阀体的二位槽口切换储能腔与齿轮泵的连通状态，支持被动阻尼调节、主动助力及锁定模式。本发明实现膝关节运动的动态阻尼调节、主动驱动控制及能量回收存储。

本发明授权面向假肢髋膝耦合运动的膝关节能量管理系统在权利要求书中公布了：1.一种面向假肢髋膝耦合运动的膝关节能量管理系统，其特征在于，包括： 膝关节液压缸1，其输出端与假肢膝关节运动构件连接，其包括膝部上腔油孔143和膝部下腔油孔144； 及能量管理模块2，其内设置若干个液压油路，并转动设置膝关节流量调节阀体23，所述膝关节流量调节阀体23包括若干个独立的槽口； 转动膝关节流量调节阀体23，通过槽口以将不同液压油路与膝部上腔油孔143、膝部下腔油孔144连通，每个连通状态均形成一个工作模式； 所述膝关节液压缸1包括膝部活塞杆11、膝部液压缸盖12、膝部液压活塞13以及膝部液压缸体14；所述膝部活塞杆11下端可与假肢膝关节运动构件连接；所述膝部活塞杆11上端与膝部液压活塞13通过螺纹连接，使得膝关节液压缸1形成单侧出杆式液压缸；所述膝部液压缸体14以膝部液压活塞13为界分为膝部液压缸上腔141与膝部液压缸下腔142，膝部液压缸上腔141设有膝部上腔油孔143，膝部液压缸下腔142设有膝部下腔油孔144； 所述能量管理模块2包括能量管理基座21、膝关节流量调节阀体23、膝关节流量调节电机模块25、液压主动驱动电机26、液压齿轮泵27、储能腔盖28、储能腔弹簧29以及储能腔活塞210； 所述能量管理基座21设有髋关节阀体腔211、膝关节阀体腔212、储能腔213、液压齿轮泵腔214、膝部上腔液压油路217、膝部下腔液压油路218、主动驱动油路前段219、能量传输通路2110以及主动驱动油路后段2111； 所述膝部上腔液压油路217一端与所述膝关节阀体腔212相通，一端与所述膝部上腔油孔143相通； 所述膝部下腔液压油路218一端与所述膝关节阀体腔212相通，一端与所述膝部下腔油孔144相通，一端与所述主动驱动油路后段2111相通； 所述主动驱动油路前段219一端与所述髋关节阀体腔211相通，一端与所述膝关节阀体腔212相通，一端与所述液压齿轮泵腔214内侧相通； 所述能量传输通路2110一端与所述髋关节阀体腔211相通、一端与所述膝关节阀体腔212相通，一端与所述储能腔213相通； 所述主动驱动油路后段2111一端与所述液压齿轮泵腔214外侧相通，一端与膝部下腔液压油路218相通； 膝关节流量调节阀体23，设置于所述膝关节阀体腔212内，膝关节流量调节阀体23下端设有电机轴，通过电机轴与膝关节流量调节电机模块25相连，可通过膝关节流量调节电机模块25控制膝关节流量调节阀体23旋转角度以调节阀体上不同槽口与能量管理基座21中不同液压油路的连通关系与配合间隙； 所述液压齿轮泵27设置于液压齿轮泵腔214内，其与液压主动驱动电机26连接，其包括两个油口，均置于主动驱动油路后段2111和主动驱动油路前段219之间；当液压主动驱动电机26旋转时，可带动液压齿轮泵27工作，将电机机械能转换为液压能，并通过电机正反转实现推动液压油从主动驱动油路前段219流向主动驱动油路后段2111，或从主动驱动油路后段2111流向主动驱动油路前段219； 储能腔盖28，安装于储能腔213，所述储能腔盖28依次连接储能腔弹簧29以及储能腔活塞210； 液压主动驱动电机26旋转带动液压齿轮泵27工作，即可推动液压油流动以驱动膝关节主动运动；或者当储能腔213中充满油液，此时膝关节液压缸1产生的压力能驱动液压齿轮泵27带动液压主动驱动电机26发电，能量以电能的形式储存到电池中； 所述膝关节流量调节阀体23为圆柱形结构，圆柱表面设有膝阀体一位槽口231以及膝阀体二位槽口232；膝阀体一位槽口231为短1字形结构； 所述膝阀体一位槽口231与膝阀体二位槽口232互不干涉，二者中线与膝关节流量调节阀体23中轴线所成面互为90度；膝阀体二位槽口232为长1字形结构； 当膝关节流量调节阀体23从初始状态顺时针旋转至180度时，膝关节流量调节阀体23上槽口均不与能量管理基座21中液压油路相重合，液压油路之间均互不相通；在此状态下，膝关节处于锁定模式。

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