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龙图腾网获悉武汉欧若博机器人有限公司申请的专利基于CBCT数据的牙根管特征形态提取方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120219357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510356068.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于CBCT数据的牙根管特征形态提取方法、装置、设备及介质是由陈国良;袁铭辰;范兵;蒋楚剑;曹武军;孙琦设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于CBCT数据的牙根管特征形态提取方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例揭示了一种基于CBCT数据的牙根管特征形态提取方法、装置、设备及介质，属于口腔医学和医学图像技术领域，其中方法包括：对CBCT图像进行滤波去噪和牙髓分割处理，并对牙齿根管进行面绘制三维重建以生成三维模型；基于三维模型中规整的点云数据，采用点面法来实现曲面重构，生成根管实体模型；将根管实体模型在三维空间中作坐标对齐处理，利用拟合根管的近似中心线来测量根管长度、根管口方向、根管曲率和牙髓深度。本申请基于扫描患者牙齿所得到的CBCT断层图像，快速地重建出对应的三维模型，并从牙齿的三维模型中获取到牙髓深度和根管口大小等相关数据，以辅助口腔手术的进行。

本发明授权基于CBCT数据的牙根管特征形态提取方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于CBCT数据的牙根管特征形态提取方法，其特征在于，所述方法包括： 对CBCT图像进行滤波去噪和牙髓分割处理，并对牙齿根管进行面绘制三维重建以生成三维模型； 基于所述三维模型中规整的点云数据，采用点面法来实现曲面重构，生成根管实体模型； 将所述根管实体模型在三维空间中作坐标对齐处理，利用拟合根管的近似中心线来测量牙根管形态特征；其中，所述牙根管形态特征包括根管长度、根管口方向、根管曲率和牙髓深度中的至少一个； 基于所述三维模型中规整的点云数据，采用点面法来实现曲面重构，生成根管实体模型，包括： 将n阶三角域Bezier曲面由n+1n+22个控制顶点pi,j,ki,j,k≥0,i+j+k＝n组成的三角形阵列定义： 式中，Pu,v,w是三角域Bezier曲面上的任意一点，u,v,w∈[0,1]表示三角形内重心坐标，i,j,k表示任意三个不同控制顶点的序列号，Bi,j,knu,v,w表示n阶Bezier基函数； 通过如下公式计算三角形内重心坐标： 式中，area表示三角形面积； 将n阶控制顶点Pi,j,k转换为n-1阶控制顶点Qi,j,k＝uPi+1,j,k+vPi,j+1,k+wPi,j,k+1，依次递归，最终剩下的点为三角域Bezier曲面上的点，以此重构出根管实体模型。

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