山东大学宋锐获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于三维点云的飞机机轮识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120148022B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510196891.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于三维点云的飞机机轮识别方法及系统是由宋锐;李硕飞;王艳红;闫相翰;李阳;王超群;郭航设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于三维点云的飞机机轮识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于三维点云的飞机机轮识别方法及系统，综合了聚类算法、最小二乘法拟合圆以及位置特征判别等方法对飞机机轮进行识别，将计算资源消耗进一步降低，根据特型飞机自身数据进行修改参数即可适用，不需要进行学习训练，能更快地适用到具体飞机上，具备较强的鲁棒性，能够实现后续加挂任务目标识别阶段的无人化和全自动。
本发明授权一种基于三维点云的飞机机轮识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的飞机机轮识别方法，其特征在于，包括： 获取飞机机轮的激光雷达点云数据，并进行预处理； 采用聚类邻域半径和最小点数，对预处理后的激光雷达点云数据进行聚类，得到多个点云簇，根据飞机机轮的实际位置关系，对每一个点云簇进行位置关系判定； 将符合位置关系的点云簇，利用最小二乘法拟合点的分布以找到最佳拟合圆，并判断最佳拟合圆是否有效； 计算有效的最佳拟合圆的覆盖度，根据所计算的覆盖度对对应的点云簇进行排序，确定机轮目标点云簇； 其中，采用聚类邻域半径和最小点数，对预处理后的激光雷达点云数据进行聚类，得到多个点云簇，根据飞机机轮的实际位置关系，对每一个点云簇进行位置关系判定；具体为： 基于聚类邻域半径和最小点数，将相邻的点聚类为一个点云簇； 根据飞机机轮的几何位置关系，提取各点云簇的质心坐标，计算各簇点云质心点之间的欧氏距离； 根据所计算的欧氏距离对对应的点云簇的位置关系进行判定； 还包括：根据所确定的机轮目标点云簇，根据飞机机腹与飞机机轮的位置关系，计算飞机后两个机轮的中点坐标，确定飞机机腹的目标位置；并根据激光雷达安装朝向与飞机朝向的位置关系，确定飞机机腹的目标位姿。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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