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龙图腾网获悉浙江海康智联科技有限公司申请的专利一种基于车路协同的山区弯道车辆预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510047870.2，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种基于车路协同的山区弯道车辆预警方法是由郭龙辉;罗明波;马月;朱芸设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路协同的山区弯道车辆预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车路协同的山区弯道车辆预警方法，该发明先获取车辆的实时信息，并实时广播BSM，再获取路侧终端RSU的MAP地图信息，根据MAP地图信息对车辆进行本车HV地图匹配，将弯道细分为两个独立的预警区域，当本车位于其中一个预警区域时，若另一预警区域内有车辆存在，即会触发预警机制，另一侧的车辆也会同时的触发预警机制，这种双向预警设计，能够提前向驾驶员警示弯道对向车辆的存在，有效减少因注意力不集中、违规占道行驶、弯道视线盲区等因素引发的驾驶风险，此设计不仅贴合驾驶员的驾驶习惯和认知逻辑，还通过预警区域的科学设定，显著降低了对山区车辆定位精度的严格要求，更加契合山区复杂多变的实际道路和自然环境。

本发明授权一种基于车路协同的山区弯道车辆预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的山区弯道车辆预警方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、通过集成在车辆上的车载终端OBU，全面获取车辆的实时信息，并实时广播BSM； S2、获取路侧终端RSU的MAP地图信息，并通过路侧终端RSU内置的无线通信模块向周围车辆广播MAP地图信息，确保车辆能够实时获取道路状况； S3、根据MAP地图信息对车辆进行本车HV地图匹配，本车HV地图匹配的内容包括车辆相位位置判断以及车辆航向与道路航向的精确匹配，若匹配不成功时返回S2，若匹配成功时，根据当前弯道在地图上的位置获取匹配的预警区域，进入S4； 车辆航向与道路航向的精确匹配的流程如下： S33、用预警区域起始点作为起始点，预警区域结束点为结束点，计算预警区域的航向角θ1与车辆航向角θ2的夹角Δθ，当Δθ90时，则当前车辆行驶方向与预警区域路径方向一致； S34、进行本车地图匹配，具体为：以路口中心点为目标点，车辆当前位置为起始点，计算判断路口中心点是否在车辆前方，若路口中心点不在车辆前方，则匹配失败，需计算其他地图；若路口中心点在车辆前方，则当前路口地图有效； S35、进行预警区域筛选，具体为：取路口地图中的一个预警区域数据，当前位置为起始点，分别以预警区域起始点和预警区域结束点为结束点，计算相对位置Δθ1和Δθ2，当Δθ190且Δθ290或者Δθ190且Δθ290，则说明车辆在预警区域起始点和结束点之间，当前预警区域匹配成功，否则判断当前预警区域匹配失败，选择另一预警区域匹配，重复上述匹配过程； S36、计算当前预警区域起始点到结束点的航向角θ1，和车辆航向角θ2计算两个航向角之间的夹角Δθ，若Δθ60，判断车辆航向角和预警区域不匹配，视为匹配失败；若Δθ60，判断当前车辆航向角和预警区域与预警区域匹配； S37、计算当前车辆到预警区域开始的和结束点之间的垂直区域，判断是否超过地图配置的道路宽度，若大于道路宽度的一半，默认不在道路上，匹配失败，若小于道路宽度的一半，则当前预警区域匹配成功； S4、车载终端OBU依据车辆所匹配的预警区域，通过细致的筛选流程确定本车HV所在弯道对侧相应的预警区域信息； S5、车载终端OBU获取远车RV广播的BSM数据； S6、车载终端OBU根据远车RV的BSM数据和本车HV所在弯道对侧相应的预警区域信息进行远车RV地图匹配，若匹配不成功则返回S4，若匹配成功，则进入S7； S7、本车HV的终端展示模块在接收到预警信息后，迅速响应，将RV的车辆经纬度位置精确标注在地图上，同时播放清晰的语音提示。

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