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龙图腾网获悉深圳墨影科技有限公司申请的专利基于一体化总线架构的高频实时控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119788455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281594.6，技术领域涉及：H04L12/40；该发明授权基于一体化总线架构的高频实时控制方法及装置是由刘伟;吴创彬设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于一体化总线架构的高频实时控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种基于一体化总线架构的高频实时控制方法及装置，将系统分为解算模块和控制模块，通过并发队列实现高效数据交互，采用工业以太网总线和现场总线的一体化架构，基于历史数据训练负载预测模型，实现任务权重系数的动态调整。通过建立电机抽象层实现不同型号电机的自适应初始化，并基于负载预测结果动态生成控制参数。该方法突破了传统固定调度策略的局限，通过自适应任务调度和负载预测补偿，显著提升了多电机协同控制的实时性和可靠性。

本发明授权基于一体化总线架构的高频实时控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于一体化总线架构的高频实时控制方法，其特征在于，所述方法包括： 将控制系统分为解算模块与控制模块，其中，所述解算模块与所述控制模块采用并发队列方式进行数据交互，所述控制模块包括多路电机控制单元，每路所述电机控制单元通过一体化总线与对应电机连接，所述一体化总线包括工业以太网总线及现场总线，所述解算模块包括多个解算任务，每个所述解算任务设置对应的任务权重系数，该系数反映了任务的重要程度和实时性要求；建立任务历史数据库，所述任务历史数据库记录所述电机在不同负载状态下执行各解算任务的响应时间及资源占用； 通过所述一体化总线采集所述电机的实时负载数据，其中，所述实时负载数据包括电机转矩、电机转速及电机电流，将所述实时负载数据输入负载预测模型，所述负载预测模型基于所述任务历史数据库训练得到，训练数据包括不同工况下的电机负载序列和对应的解算任务执行记录；通过对历史数据的分析，负载预测模型能够建立电机负载特征与解算任务性能之间的映射关系； 所述负载预测模型输出负载预测结果，所述负载预测结果包括预测负载区间及负载变化趋势，基于所述负载预测结果对所述任务权重系数进行动态调整，生成预调整权重系数，所述预调整权重系数随所述负载预测结果的变化呈非线性变化，当预测到负载即将发生剧烈变化时，与负载相关性较高的解算任务的权重系数会被调高，以确保关键任务能够及时响应负载变化； 基于所述预调整权重系数对所述解算任务进行优先级排序，排序算法综合考虑任务的权重系数、预期执行时间和资源需求，生成最优的任务执行序列；根据所述优先级排序建立自适应任务调度策略，所述自适应任务调度策略基于所述任务历史数据库中的响应时间及资源占用进行优化配置，所述解算模块根据所述自适应任务调度策略生成解算结果，并将所述解算结果通过所述并发队列传输至所述控制模块； 所述控制模块接收所述解算结果，读取电机配置文件，其中，所述电机配置文件包括电机型号参数、电机初始化参数及电机控制参数，根据所述电机型号参数对所述电机进行抽象建模，生成电机抽象层，基于所述电机抽象层调用所述电机初始化参数对所述电机进行自适应初始化，初始化过程首先读取电机初始化参数，然后根据当前负载状态对这些参数进行动态调整； 将所述负载预测结果与所述电机控制参数进行匹配，生成负载自适应控制参数，当负载预测结果表明负载即将增加时，预先增大比例系数和积分时间常数，提高控制系统的抗干扰能力；当预测到负载将急剧变化时，则相应调整微分系数，增强系统的动态响应特性；根据所述负载自适应控制参数对所述解算结果进行补偿调整，并通过所述一体化总线向所述电机发送控制指令，所述控制模块通过所述一体化总线接收所述电机的编码反馈信息，并将所述编码反馈信息及对应的负载数据存入所述任务历史数据库，用于所述负载预测模型的在线优化更新。

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