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龙图腾网获悉厦门钨业股份有限公司申请的专利一种人形机器人可通行区域生成方法、装置及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411837801.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人可通行区域生成方法、装置及人形机器人是由陈秋强;高炳攀;黄頔设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人可通行区域生成方法、装置及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，提供了一种人形机器人可通行区域生成方法、装置及人形机器人，该方法包括：在检测到人形机器人通电开始运动的情况下，获取人形机器人的待通行区域的原始图像；对原始图像进行散焦恢复处理，并基于散焦恢复后的图像中各个像素点到单目摄像头的距离生成深度图像；确定深度图像中深度值大于距离阈值的像素点所组成的第一区域，并将第一区域映射到原始图像中，得到第二区域；确定原始图像的不可通行区域；基于原始图像的不可通行区域，确定人形机器人的可通行区域；确定人形机器人的通行方向角度，并基于通行方向角度，控制人形机器人在可通行区域通行。本发明可以实时准确地生成人形机器人的可通行区域，并进行实时导航。

本发明授权一种人形机器人可通行区域生成方法、装置及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人可通行区域生成方法，其特征在于，应用于包括单目摄像头的人形机器人，所述方法包括： 在检测到所述人形机器人通电开始运动的情况下，获取所述人形机器人的待通行区域的原始图像，所述原始图像通过所述单目摄像头实时采集得到； 对所述原始图像进行散焦恢复处理，得到散焦恢复后的图像，并基于所述散焦恢复后的图像中各个像素点到所述单目摄像头的距离生成深度图像； 确定所述深度图像中深度值大于距离阈值的像素点所组成的第一区域，并将所述第一区域映射到所述原始图像中，得到第二区域；所述距离阈值基于所述人形机器人当前通行速度和预设时长确定； 确定所述原始图像的不可通行区域，所述不可通行区域为：基于所述第二区域的宽度和所述原始图像的高度确定的矩形区域； 基于所述原始图像的不可通行区域，在所述原始图像中确定所述人形机器人的可通行区域； 确定所述人形机器人的通行方向角度，并基于所述通行方向角度，控制所述人形机器人在所述可通行区域通行； 所述确定所述深度图像中深度值大于距离阈值的像素点所组成的第一区域，包括： 获取所述人形机器人的当前通行速度和预设时长，并将所述当前通行速度和所述预设时长的乘积确定为距离阈值； 在所述深度图像中查找距离大于所述距离阈值的目标像素点，并确定所述目标像素点所组成区域的宽度； 基于所述目标像素点所组成区域的宽度和所述深度图像的高度，确定所述深度图像中深度值大于距离阈值的像素点所组成的第一区域； 所述基于所述原始图像的不可通行区域，在所述原始图像中确定所述人形机器人的可通行区域，包括： 计算所述原始图像中，除所述不可通行区域之外的各个矩形区域的宽度； 获取所述人形机器人的宽度，并将所述人形机器人的宽度与预设倍数的乘积确定为宽度阈值； 将所述各个矩形区域的宽度分别与所述宽度阈值进行比较； 如果存在宽度大于所述宽度阈值的目标矩形区域，将所述目标矩形区域中宽度最大的矩形区域，确定为所述人形机器人的可通行区域。

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