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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利集装箱对位控制方法、装置、设备及场桥获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119706624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411978839.2，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权集装箱对位控制方法、装置、设备及场桥是由伍超活;王细恒;黄瀚翔设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本集装箱对位控制方法、装置、设备及场桥在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种集装箱对位控制方法、装置、设备及场桥，涉及港口设备技术领域。该方法包括：接收所有激光雷达传感器获取的雷达数据，将雷达数据变换至吊具中心所在坐标系，并对变换处理后的雷达数据进行拼接处理，得到三维点云数据；基于点云数据，确定吊具和目标集装箱相对应端点的高度差；基于高度差，生成并输出吊具控制指令。本申请的方法有效解决了基于激光传感器的对位控制准确性不足的问题。

本发明授权集装箱对位控制方法、装置、设备及场桥在权利要求书中公布了：1.一种集装箱对位控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 接收所有激光雷达传感器获取的雷达数据，其中，所述激光雷达传感器设置于吊具对应小车底部，所述激光雷达传感器至少有两个且分别位于所述小车底部的不同位置； 将所述雷达数据变换至吊具中心所在坐标系，并对变换处理后的雷达数据进行拼接处理，得到三维点云数据； 基于所述点云数据，确定所述吊具和目标集装箱相对应端点的高度差； 基于所述高度差，生成并输出吊具控制指令，所述吊具控制指令用于控制所述吊具完成与所述目标集装箱的对位过程； 所述基于所述点云数据，确定所述吊具和目标集装箱相对应端点的高度差，包括： 基于预先确定的目标集装箱的种类，确定所述吊具和所述目标集装箱所在的目标区域，所述目标集装箱的种类包括对应尺寸信息； 将目标区域内的三维点云数据确定为目标点云数据； 确定所述目标集装箱和吊具所在高度范围； 基于所述目标集装箱所在高度范围，对所述目标点云数据进行第一次块搜索，得到所述目标集装箱对应点云； 基于所述目标集装箱对应点云，确定所述目标集装箱的顶面点云和顶面的端点高度值； 基于所述吊具的所在高度范围，对所述目标点云数据中所述目标集装箱以外的点云数据进行第二次块搜索，得到所述吊具对应点云； 基于所述吊具对应点云，确定所述吊具端点所在高度； 基于所述目标集装箱的端点高度值和所述吊具端点所在高度，确定所述高度差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三一海洋重工有限公司，其通讯地址为：519090 广东省珠海市金湾区平沙镇三虎大道631号办公辅房一层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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