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龙图腾网获悉北京信息科技大学;北京科技大学申请的专利一种智能糖画制作系统、方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510068081.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种智能糖画制作系统、方法及设备是由潘嘉辰;张勤俭;郭娜;刘洋;宋亚娟设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能糖画制作系统、方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，提供了一种智能糖画制作系统、方法及设备，该系统包括：绘制终端，装有应用程序用于使用户绘制糖画图案和进行实时随动控制，并将绘制好的图像数据或实时坐标数据传输至计算装置；计算装置，用于基于图像数据或实时坐标数据运行相关算法并控制机械臂；机械臂，用于带动挤出装置进行空间位置移动以绘制糖画图案；挤出装置，安装于机械臂的末端，包括加热块、挤出腔体和挤出螺杆，用于挤出糖浆绘制糖画图案；挤出装置控制模块，用于控制挤出装置的工作状态；机械臂通讯控制模块，与计算装置和机械臂连接，用于机械臂的通信及控制；步进电机，与挤出装置连接，为挤出装置的运行提供动力；连接件，用于连接机械臂与挤出装置。

本发明授权一种智能糖画制作系统、方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种智能糖画制作系统，其特征在于，包括： 绘制终端，装有应用程序，所述应用程序用于使用户绘制糖画图案和进行实时随动控制，并将实时坐标数据传输至计算装置； 计算装置，与所述绘制终端通信连接，用于接收所绘制糖画图案的实时坐标数据，基于所述实时坐标数据运行相关算法并控制机械臂；所述计算装置包括：图像数据处理单元，用于在自主绘制模式下对接收到的绘制图案进行预处理，提取图案的轮廓点信息并映射至机械臂工作空间；随动控制单元，用于在随动控制模式下接收实时坐标数据并进行坐标系转换，根据转换结果生成控制指令发送至机械臂通讯控制模块； 机械臂，与所述计算装置通信连接，用于在接收到所述计算装置的第一控制指令后带动挤出装置进行空间位置移动以绘制糖画图案； 挤出装置，安装于所述机械臂的末端，包括加热块、挤出腔体和挤出螺杆，用于挤出糖浆进行糖画图案绘制，所述挤出螺杆在步进电机的驱动下通过旋转挤出糖浆； 步进电机，与所述挤出装置连接，用于驱动挤出螺杆旋转； 挤出装置控制模块，与所述计算装置和所述挤出装置连接，根据机械臂的轨迹特征、实时运动速度动态调整步进电机的转速，并基于步进电机的转速实时监测糖浆的流量，根据实时监测的糖浆温度数据和糖浆流量数据动态调整步进电机的转速； 机械臂通讯控制模块，与所述计算装置和机械臂连接，用于机械臂的通信及控制，在自主绘制模式下接收完整的运动控制指令，在随动控制模式下接收实时的位置指令，将接收到的笛卡尔空间轨迹点转换为关节空间运动指令，控制机械臂执行相应的运动； 连接件，用于连接所述机械臂与所述挤出装置。

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