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龙图腾网获悉厦门钨业股份有限公司申请的专利机器人控制方法、机器人及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411953555.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、机器人及系统是由黄晰锴;陈秋强设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、机器人及系统在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，公开了一种机器人控制方法、机器人及系统，所述机器人包括主控舵机、m个从控机械臂和拍摄装置，所述拍摄装置设置于至少一个所述从控机械臂上，方法包括：获取所述拍摄装置拍摄的环境图像数据；将所述环境图像数据输入目标模型中进行处理，得到所述m个从控机械臂各自的控制指令，所述目标模型包括第一网络和第二网络，所述第一网络用于计算目标机械臂中各关节对应的关节运动数据，所述目标机械臂为所述m个从控机械臂中的至少一个；所述第二网络用于基于所述目标机械臂中各关节对应的关节运动数据进行映射处理，得到所述m个从控机械臂各自的控制指令。这样，能提高机器人控制的准确性和高效性。

本发明授权机器人控制方法、机器人及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括主控舵机、m个从控机械臂和拍摄装置，所述拍摄装置设置于至少一个所述从控机械臂上，所述m个从控机械臂受所述主控舵机控制，m为正整数，所述方法包括： 获取所述拍摄装置拍摄的环境图像数据，所述环境图像数据用于反映所述机器人所处的目标场景和或所需执行的目标任务； 将所述环境图像数据输入目标模型中进行处理，得到所述m个从控机械臂各自的控制指令，所述控制指令用于控制所述从控机械臂中各关节对应的关节运动数据，所述目标模型包括第一网络和第二网络，所述第一网络用于计算目标机械臂中各关节对应的关节运动数据，所述目标机械臂为所述m个从控机械臂中的至少一个；所述第二网络用于基于所述目标机械臂中各关节对应的关节运动数据进行映射处理，得到所述m个从控机械臂各自的控制指令； 所述目标机械臂包括一个参考机械臂，所述第二网络包括所述m个从控机械臂相对于所述参考机械臂的关节映射关系，所述关节映射关系用于指示在具有相同的底座中心坐标时所述参考机械臂中各个关节对应的关节运动数据，与对应所述从控机械臂中各个关节对应的关节运动数据之间的映射关系，所述基于所述目标机械臂中各关节对应的关节运动数据进行映射处理，得到所述m个从控机械臂各自的控制指令包括： 基于所述m个从控机械臂相对于所述参考机械臂的关节映射关系，对所述参考机械臂中各关节对应的关节运动数据进行数据转换，得到所述m个从控机械臂中各关节对应的关节运动数据； 基于所述m个从控机械臂中各关节对应的关节运动数据，对应生成所述m个从控机械臂各自的控制指令； 所述目标机械臂包括所述m个从控机械臂，所述第二网络包括所述m个从控机械臂各自的关节映射关系，所述关节映射关系用于指示在具有相同的底座中心坐标时对应所述从控机械臂中各个关节对应的关节运动数据的映射关系，所述基于所述目标机械臂中各关节对应的关节运动数据进行映射处理，得到所述m个从控机械臂各自的控制指令包括： 基于所述m个从控机械臂各自的关节映射关系，对所述m个从控机械臂中各关节对应的关节运动数据进行数据转换，得到所述m个从控机械臂中各关节对应的转换关节数据； 基于所述m个从控机械臂中各关节对应的转换关节数据，对应生成所述m个从控机械臂各自的控制指令。

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