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龙图腾网获悉可庭科技(苏州)有限公司申请的专利割草机回充控制及建图方法、装置、设备、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676281.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权割草机回充控制及建图方法、装置、设备、介质和产品是由陈杰杰;曹群设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本割草机回充控制及建图方法、装置、设备、介质和产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种割草机回充控制及建图方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能机器人领域，包括：智能割草机从起始位置朝向基站行进至第一位置，在该位置处，确定第一偏移角度大于阈值角度时，朝向减小第一偏移角度的方向进行偏转；进而由第一位置行进至基站正前方的第一轨迹范围，再由第一轨迹范围返回基站充电；第一偏移角度为：行进方向和当前位置朝向第一轨迹范围的中心的连线之间的角度；第一轨迹范围被定义为：位于第一位置和基站之间，且第一轨迹范围中任一点到基站的距离小于第一位置到基站的距离；在从第一轨迹范围返回基站的过程中，智能割草机的行进方向至少发生两次纠正，以动态调整其行进路线，确保智能割草机和基站实现精确对接。

本发明授权割草机回充控制及建图方法、装置、设备、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种智能割草机回充控制方法，其特征在于，所述方法包括： 所述智能割草机从起始位置朝向基站行进至第一位置，当所述智能割草机位于所述第一位置时，在第一偏移角度大于阈值角度的情况下，所述智能割草机朝向减小所述第一偏移角度的方向进行偏转；所述第一位置为位于所述起始位置和所述基站之间的随机点； 所述智能割草机由所述第一位置行进至所述基站正前方的第一轨迹范围内的随机点；所述第一轨迹范围位于所述第一位置和所述基站之间，且所述第一轨迹范围中任一点到所述基站的距离小于所述第一位置到基站的距离； 所述智能割草机由所述第一轨迹范围内的随机点返回所述基站充电； 其中，所述第一偏移角度为：所述智能割草机的行进方向和所述智能割草机的当前位置朝向所述第一轨迹范围的中心的连线之间的角度； 在所述智能割草机从所述第一轨迹范围内的随机点返回所述基站的过程中，所述智能割草机的行进方向至少发生两次纠正； 其中，所述智能割草机有且仅设置有一个激光雷达，所述基站包括相对中轴线两侧设置的第一标识物和第二标识物，所述第一标识物和所述第二标识物为反光贴； 其中，在所述智能割草机从所述第一轨迹范围内的随机点返回所述基站的过程中，所述智能割草机的行进方向至少发生两次纠正，包括： 所述智能割草机识别行进的第三偏移角度和第四偏移角度，当所述第三偏移角度与所述第四偏移角度的角度差大于预设值时，所述智能割草机执行偏转，以实时纠正所述智能割草机返回所述基站的行进路线； 所述第三偏移角度为：所述智能割草机的行进方向和所述智能割草机的当前位置朝向所述第一标识物的连线之间的角度；所述第四偏移角度为：所述智能割草机的行进方向和所述智能割草机的当前位置朝向所述第二标识物的连线之间的角度。

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