珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司陈浩民获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利上料方法、上料系统及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119460724B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411912075.7，技术领域涉及：B65G47/92；该发明授权上料方法、上料系统及计算机可读存储介质是由陈浩民;周炜彬;陈勇;李亮;吴俊轩;陈钦健设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本上料方法、上料系统及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及上料系统技术领域，公开了上料方法、上料系统及计算机可读存储介质，上料方法，包括：获取工装车的到位信号；检测夹具与工装车之间的角度偏移数据；检测夹具与工装车之间的X方向偏移数据和Y方向偏移数据；根据角度偏移数据、X方向偏移数据和Y方向偏移数据计算实际码垛点，并根据实际码垛点获取取料点。本发明提供的上料方法，在旋转方向、X方向和Y方向分别进行算法补偿，以将工装车的定位误差控制在较小的误差范围内，显著提高码垛坐标的准确性，并自动调整机器人的姿态，保证夹具与工装车在取料上料过程中不存在干涉和碰撞。
本发明授权上料方法、上料系统及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种上料方法，其特征在于，包括： 获取工装车1的到位信号； 检测夹具2与所述工装车1之间的角度偏移数据； 检测所述夹具2与所述工装车1之间的X方向偏移数据和Y方向偏移数据； 根据所述角度偏移数据、所述X方向偏移数据和所述Y方向偏移数据计算实际码垛点，并根据所述实际码垛点获取取料点； 根据所述实际码垛点控制所述夹具2进入所述工装车1并移动到所述取料点进行取料； 获取所述夹具2取料时的第一取料信号； 控制所述夹具2离开所述工装车1，并在离开所述工装车1后获取第二取料信号； 将所述第一取料信号和所述第二取料信号进行对比，并根据对比结果控制所述夹具2的后续取料；第一取料信号和第二取料信号均根据二进制得到一个数值，对该数值直接进行对比，数值相等时，则认为当前取料层取料完成且无料滞留；数值不一致时，则认为当前取料层有料掉出或有料滞留。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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