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龙图腾网获悉中车青岛四方机车车辆股份有限公司申请的专利一种直线往复式RGV运动控制方法、装置及其电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411426378.8，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种直线往复式RGV运动控制方法、装置及其电子设备是由贾广跃;邹阳;刘赞科;秦小森;化俞新设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直线往复式RGV运动控制方法、装置及其电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种直线往复式RGV运动控制方法、装置及其电子设备，涉及自动化控制技术领域。所述方法应用于控制系统，所述直线往复式RGV沿直线轨道在出发点和目标点之间往复运动，所述直线轨道上设有转盘，所述直线往复式RGV包括机械爪，所述方法包括：接收设置指令，确定所述直线往复式RGV的移动方向和移动路径；控制所述机械爪靠近所述出发点一侧的所述直线往复式RGV，沿所述移动方向和所述移动路径朝向所述目标点移动；确定所述直线往复式RGV位于所述转盘上的情况下，基于所述移动方向和所述移动路径控制所述转盘进行旋转，控制所述直线往复式RGV继续移动，以经过距离所述目标点最近的所述转盘后，所述机械爪靠近所述目标点一侧，能够降低RGV的维护成本。

本发明授权一种直线往复式RGV运动控制方法、装置及其电子设备在权利要求书中公布了：1.一种直线往复式RGV运动控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述直线往复式RGV沿直线轨道在出发点和目标点之间往复运动，所述直线轨道上设有转盘；所述直线往复式RGV包括机械爪；所述方法包括： 接收设置指令，确定所述直线往复式RGV的移动方向和移动路径； 控制所述机械爪靠近所述出发点一侧的所述直线往复式RGV，沿所述移动方向和所述移动路径朝向所述目标点移动； 确定所述直线往复式RGV位于所述转盘上的情况下，基于所述移动方向和所述移动路径控制所述转盘进行旋转，控制所述直线往复式RGV继续移动，以经过距离所述目标点最近的所述转盘后，所述机械爪靠近所述目标点一侧； 所述直线轨道设有错车区； 控制所述机械爪靠近所述出发点一侧的所述直线往复式RGV，沿所述移动方向和所述移动路径朝向所述目标点移动之后，所述方法还包括： 接收目标直线往复式RGV反馈的位置坐标和相邻直线往复式RGV反馈的位置坐标；所述位置坐标包括当前位置坐标和历史位置坐标；所述目标直线往复式RGV和所述相邻直线往复式的所述移动路径相同且所述移动方向相反； 基于所述目标直线往复式RGV的当前位置坐标和所述历史位置坐标确定第一调度方式；基于所述相邻直线往复式RGV的当前位置坐标和所述历史位置坐标确定第二调度方式； 基于所述第一调度方式和所述第二调度方式确定所述目标直线往复式RGV和所述相邻直线往复式RGV到达所述转盘的先后顺序； 控制先到达所述转盘的直线往复式RGV驶入转盘； 控制所述直线往复式RGV继续移动，具体包括： 控制先到达所述转盘的直线往复式RGV通过所述转盘驶入所述错车区； 控制后到达所述转盘的直线往复式RGV经过所述转盘继续移动； 控制先到达所述转盘的直线往复式RGV驶回所述转盘继续移动。

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