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龙图腾网获悉云南保利天同水下装备科技有限公司;海底鹰深海科技股份有限公司申请的专利一种基于声呐图像的连续小目标实时检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411116007.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于声呐图像的连续小目标实时检测方法是由王耀东;沈嘉俊设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于声呐图像的连续小目标实时检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于目标检测技术领域，涉及一种基于声呐图像的小目标实时检测方法，包括以下步骤：1对声呐图像进行增强和分割，以获取目标强度、目标位置和目标扩散范围；2基于所述目标位置恢复目标在所述声呐图像中的目标形状；3基于所述目标形状以及目标强度、目标位置和目标扩散范围，采用目标多帧检测实现小目标的实时检测。其不依赖大型并行计算设备，易于部署，同时计算量小，运行速度快，在CPU上能够满足设备的运行时run‑time检测；其预设参数少且意义明确，使用者能够根据使用效果及时调整，便于使用；其采用多帧检测，保留了历史目标记录，在图像受到短暂干扰时能够保留目标位置，抗干扰能力强。

本发明授权一种基于声呐图像的连续小目标实时检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声呐图像的小目标实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取单帧的声呐图像，对声呐图像进行增强和分割，以获取目标强度、目标位置和目标扩散范围，其具体为：获取单帧的声纳图像，并强化所述声呐图像的对比度，增强局部极值点区域的像素强度值以获得增强图像，随后，根据增强图像的像素强度值设置动态阈值并以所述动态阈值对增强图像进行二值分割，像素强度低于该阈值的部分被舍弃，高于该阈值的部分被保留，对分割所得结果进行连通区域分析，取连通区域中像素强度值最大的一点作为目标位置并将其像素强度值作为目标强度，将分割区域的像素强度值标准差作为目标扩散范围； 2基于所述目标位置恢复目标在所述声呐图像中的目标形状； 3基于所述目标形状以及目标强度、目标位置和目标扩散范围，采用目标多帧检测实现小目标的实时检测：首先比对当前帧的声呐图像中的目标与可信目标列表和待观察目标列表中的目标，当两者之间出现特征吻合时更新所述可信目标列表和待观察目标列表中的目标，对于没有在所述可信目标列表和待观察目标列表中出现特征吻合的当前目标则视为新目标；之后检查所述待观察目标列表，将其中稳定更新的目标移至所述可信目标列表中，将连续多帧无法更新的目标视为虚警并丢弃；最后检查所述可信目标列表，对于未更新的目标则根据目标位置寻找其边界，寻找无果的继续保留当前的目标位置及边界，并将所述可信列表中的目标作为这一帧的目标检测结果； 所述步骤1中的强化所述声呐图像的对比度，增强局部极值点区域的像素强度值以获得增强图像具体包括如下步骤： 11计算所述声呐图像中的像素的全局对比度，记作全局显著性图； 12计算所述声呐图像中的像素的局部对比度，记作局部显著性图； 13利用物体检测卷积核组对所述声呐图像的数据进行卷积操作，并在得到的卷积图像组中每一像素位置取组件最大值，以得到物体显著性图； 14加权叠加所述全局显著性图、局部显著性图和物体显著性图，作为增强图像。

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