深圳市大族机器人有限公司邓亚涵获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利一种六自由度协作机器人末端执行器的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119175709B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411408937.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六自由度协作机器人末端执行器的路径规划方法是由邓亚涵;王佳宁;梁阁臻;张国平;王光能设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六自由度协作机器人末端执行器的路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及工业机器人控制领域，尤其是涉及一种六自由度协作机器人末端执行器的路径规划方法，通过获取预设的外设接线的长度和位置，计算得到扭转范围，基于第一六维坐标和第二六维坐标，采用逆运动学算法规划末端执行器的路径，得到腕关节的旋转角度和旋转方向，结合所述扭转范围计算得到最终执行路径，规避了在机器人的法兰盘平行于地面且末端执行器为轴对称的情况下，末端执行器外设绕线的问题，减少了人力成本，提升了作业效率。
本发明授权一种六自由度协作机器人末端执行器的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种六自由度协作机器人末端执行器的路径规划方法，其特征在于，应用于具有轴对称性的末端执行器，包括： 采集物料的第一六维坐标和第二六维坐标； 构建法兰盘坐标系，所述法兰盘坐标系以平行于地面的法兰盘为基准； 获取预设的外设接线的长度和位置，并获取末端执行器的直径、高度和长度，所述末端执行器为具有轴对称性的末端执行器； 根据所述外设接线的长度和位置，结合所述末端执行器的直径、高度和长度，计算得到扭转范围，所述扭转范围为末端执行器在所述法兰盘坐标系中可旋转到的角度范围，所述外设接线的长度为外设接线的长度，所述位置为外设接线的两端接口的连线在所述法兰盘坐标系中的位置； 基于第一六维坐标和第二六维坐标，采用逆运动学算法规划末端执行器的路径，得到腕关节的旋转角度和旋转方向，所述旋转方向为顺时针方向或逆时针方向； 当所述旋转角度在所述扭转范围内，将所述旋转角度和旋转方向作为最终执行路径，当所述旋转角度不在所述扭转范围内，将所述旋转角度的补角和所述旋转方向的反方向作为最终执行路径。
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