重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司杨森获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利楼梯的坡度角度确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087456B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411235089.X，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权楼梯的坡度角度确定方法、装置、电子设备及存储介质是由杨森;何毅;苏星溢设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本楼梯的坡度角度确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种楼梯的坡度角度确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过获取楼梯对应的多个点云数据，并根据楼梯所在平面建立投影平面；将多个点云数据映射到投影平面，并获取每一点云数据映射到投影平面后的二维点云坐标；对多个二维点云坐标进行斜率拟合处理，得到楼梯对应的楼梯斜率，根据楼梯斜率确定楼梯的坡度角度，通过将多个三维的点云数据映射到与楼梯所在平面垂直的投影平面上，实现将三维的点云数据转换为二维点云坐标，由于多个二维点云坐标能够表达出楼梯对应的拟合直线，通过对多个二维点云坐标进行斜率拟合处理，能够得到拟合而成的直线对应的斜率，后续根据该楼梯斜率准确确定楼梯的坡度角度。
本发明授权楼梯的坡度角度确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种楼梯的坡度角度确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取楼梯对应的多个点云数据，并根据所述楼梯所在平面建立投影平面，所述投影平面与所述楼梯所在平面垂直； 将多个所述点云数据映射到所述投影平面，并获取每一所述点云数据映射到所述投影平面后的二维点云坐标； 对多个所述二维点云坐标进行斜率拟合处理，得到所述楼梯对应的楼梯斜率，根据所述楼梯斜率确定所述楼梯的坡度角度； 根据所述楼梯所在平面建立投影平面，包括：获取激光雷达的初始坐标系，所述激光雷达用于对所述楼梯进行点云识别；从所述初始坐标系中确定标定轴和基准轴，并获取所述标定轴与所述楼梯所在平面的位置关系；若所述标定轴和所述楼梯所在平面相交，则根据所述楼梯平面调整所述激光雷达的位置，使得所述标定轴与所述楼梯所在平面平行；根据调整后的所述激光雷达的所述基准轴构建所述投影平面。
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