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龙图腾网获悉中交第二航务工程局有限公司申请的专利一种水下碎石基床整平装置及其整平方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119083517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411384810.1，技术领域涉及：E02F5/00；该发明授权一种水下碎石基床整平装置及其整平方法是由肖浩;刘修成;吴雪峰;李涛;杨佳;文华东;李响设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下碎石基床整平装置及其整平方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种水下碎石基床整平装置及其整平方法，包括船体，船体底部设有整平装置，整平装置包括外框架，外框架的四角均设有外支腿油缸，外框架上设有滑动的整平机构，整平机构的四角均设有内支腿油缸，整平机构顶部设有高程调节油缸。整平装置自动调节为水平状态，然后测量外框架高度，并根据设定的整平厚度，自动调节整平头至所需高度，控制推进油缸运动，实现整平头在支架的框架一个站位的整平，通过四个外支腿油缸和四个内支腿油缸交互支撑实现整平机器人的步履式前进，整体装置利用多传感器的融合协调，能实现水下碎石外框架的自动化整平，整体装置自动化调平，克服传统方式难以适应深水、施工效率低的问题。

本发明授权一种水下碎石基床整平装置及其整平方法在权利要求书中公布了：1.一种水下碎石基床整平装置的整平方法，其特征是：包括S1、向抛石管15抛石； S2、四个外支腿油缸水底落地； S3、倾角调节建模：计算外支腿油缸的运动距离； S4、油缸异步调节：驱动四个外支腿油缸，以使整平机构和刮板4021调到所需姿态； S5、高程调节建模：计算得到高程调节距离S，驱动高程调节油缸404，以使刮板达到理论目标高程； S6、驱动油缸伸缩，直到达到目标高程； S7、驱动整平机构4和推进油缸13整平，完成阶段整平； S8、下降四个外支腿油缸，抬升四个内支腿油缸，对四个内支腿油缸调平，驱动推进油缸13，以使整平装置2在水底移动，移动到位后，下降四个内支腿油缸，抬升四个外支腿油缸，重复S1～S6，对基床再次进行整平； S9、重复S1～S8，以使整平装置2在水底移动，对水底目标位置全部整平；S5中，计算得到高程调节距离S的步骤是： A1：倾角调节完成后，通过GPS或超短基线测量得到高程调节油缸在整平架顶部位置的高程H； A2：高程调节距离S为：H-Lsinα1sinβ1-h； L为高程调节油缸在整平架顶部位置与刮板底部的距离，h为目标高程；α1和β1为检测刮板4021的倾角； 一种水下碎石基床整平装置的整平方法包括一种水下碎石基床整平装置，整平装置包括船体1，船体1底部设有整平装置2，整平装置2包括外框架3，外框架3的四角均设有外支腿油缸，外框架3上设有滑动的整平机构4，整平机构4的四角均设有内支腿油缸，整平机构4顶部设有高程调节油缸404； 外框架3包括两端的纵梁301和两端的横梁302，四角的外支腿油缸分别为第一外支腿油缸5、第二外支腿油缸6、第三外支腿油缸7和第四外支腿油缸8； 外框架3为双层的矩形结构，横梁302和纵梁301均为上下两个，两个横梁302上均设有导轨303，导轨303的一端设有行程开关304； 第一外支腿油缸5上设有位移传感器501和压力传感器502，四个外支腿油缸结构相同； 整平机构4包括支架401，支架401两侧的顶部和底部均设有滚轮405，滚轮405抵靠在导轨303上，高程调节油缸404底部设有整平头402，整平头402一侧设有刮板，支架401顶部设有高程调节油缸404，支架401上设有双轴倾角传感器406，支架401一端设有测量油缸14； 整平头402一侧设有电机403，高程调节油缸404上设有高程位移传感器4041和高程压力传感器4042； 四个内支腿油缸包括第一内支腿油缸9、第二内支腿油缸10、第三内支腿油缸11和第四内支腿油缸12，四个内支腿油缸结构与第一外支腿油缸5相同； 整平机构4与整平装置2之间设有推进油缸13，推进油缸13两端分别与整平机构4和整平装置2转动连接，外框架3通过抛石管15与船体1连通。

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