买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411206902.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法是由翟弟华;刘浩男;熊雨涵;张思华;林俊丞;詹玉峰;夏元清;闫莉萍设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法，利用控制障碍函数对接触力进行约束，允许机器人在与工件接触时将施加的力控制在安全范围内，从而避免损坏敏感部件并确保装配的稳定性，并在优化问题中针对机器人末端执行器姿态添加相关的等式约束，保证了机器人的运动遵循预定的姿态进行装配，确保了装配精度和一致性，通过两种约束的结合可在安全施加接触力的同时维持符合任务预期的姿态，有利于改善复杂条件下装备容易出现的卡死的问题，在提升装配质量和安全性的同时，也推动了机器人在更加复杂情况下接触力相关任务的应用。

本发明授权一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、采用带重力补偿的PD控制器建立受控机器人的末端关节力矩PD控制器，为受控机器人建立接触力模型； 步骤2、根据受控机器人的目标点参考位置信息，采用柔顺控制器计算受控机器人末端关节的期望角度与期望角速度； 步骤3、基于控制障碍函数理论建立受控机器人的对于接触力的控制障碍函数，建立受控机器人关于姿态的等式约束，如下式所示： ， 其中，为受控机器人的雅可比矩阵后三行，为安全控制量； 步骤4、根据步骤3建立的控制障碍函数及等式约束，以期望角速度为优化目标构建二次规划优化问题，通过求解该二次规划优化问题得到修改后的安全控制量； 步骤5、由步骤4得到的安全控制量积分得到安全角度，将安全角度和安全控制量输入末端关节力矩PD控制器，完成对受控机器人的控制； 所述步骤3中所述控制障碍函数为： ， 其中，为的导数，为利普希茨连续的单调递增函数，且；为最大允许接触力减去实际接触力的绝对值，用来描述系统是否安全； 所述步骤4中所述二次规划优化问题为： ， 其中，为二次规划的代价函数，、为的Lie导数，为安全控制量的最小值，为安全控制量的最大值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。