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龙图腾网获悉广州劲源科技发展股份有限公司申请的专利基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118650613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410763912.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统是由冯彬杰;徐才深;李盛伟;曾国;罗章龙;卢庭舟;韦华年设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统，包括：根据北斗卫星的感知信号确定机器人的目标位置，根据目标位置确定机器人是否偏离预设巡检路径；若是，控制机器人以使得机器人按照预设巡检路径进行巡检；若否，根据目标位置从北斗云3D视觉系统加载机器人所在区域的3D立体图像；通过障碍物传感器和3D立体图像检测是否存在障碍物，若是，根据障碍物传感器的感应数据控制机械手清除障碍物，一方面，通过北斗卫星对机器人定位，定位准确度高，另一方面，通过障碍物传感器和3D立体图像检测障碍物，弥补了通过传感器检测不准确的问题，能够准确检测出障碍物并进行清障。

本发明授权基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法，其特征在于，机器人上设置有北斗定位模块、障碍物传感器以及机械手，机器人与北斗云3D视觉系统通信，具体包括以下步骤： 在机器人巡检清障的过程中，控制北斗定位模块向北斗卫星发射定位信号并接收北斗卫星响应定位信号后返回的感知信号； 根据所述感知信号确定所述机器人的目标位置； 根据所述目标位置确定所述机器人是否偏离预设巡检路径； 若是，控制所述机器人以使得所述机器人按照所述预设巡检路径进行巡检； 若否，根据所述目标位置从所述北斗云3D视觉系统加载所述机器人所在区域的3D立体图像； 通过所述机器人上的障碍物传感器和所述3D立体图像检测所述机器人的行驶方向上是否存在障碍物； 在检测到障碍物时，根据所述障碍物传感器的感应数据控制所述机械手清除障碍物； 所述北斗云3D视觉系统包括电力基站子系统、数据共享子系统、北斗基站子系统以及巡检子系统； 所述电力基站子系统用于接收北斗卫星系统的数据生成3D立体图像； 所述数据共享子系统用于基于电力基站子系统所生成的3D立体图像进行异常检测； 所述北斗基站子系统用于为所述目标位置所在的预设范围内的区域提供通信信道； 所述巡检子系统用于将各种摄像头、传感器采集的数据、视频、图像通过无线图传模块上传到所述北斗基站子系统。

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