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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种多爪剔补苗移栽机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118614228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410885837.2，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权一种多爪剔补苗移栽机是由蒋焕煜;刘炜设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多爪剔补苗移栽机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多爪剔补苗移栽机。多爪剔补苗移栽机包括输送线机构、视觉识别单元、剔补苗穴盘推送机构和剔补苗机械手，输送线机构进行穴盘的转运输送；剔补苗穴盘推送机构和供苗输送线机构在进行穴盘的剔补苗作业时对穴盘进行逐行递进精准输送；视觉识别单元进行穴盘中的劣质苗的识别，剔补苗机械手上均配备有末端执行器，末端执行器进行穴盘中的劣质苗的剔除以及抓取并移栽健康苗至待补苗穴盘中。本发明的多爪剔补苗移栽机采用软轴包络式末端执行器和双动子直线电机带动两侧并联夹爪交替作业，有效解决了常规剔补苗移栽机难以抓取松散基质、回程取苗时存在空行程、等待时间长等问题，具有基质抓取可靠、作业效率高、运行稳定等优点。

本发明授权一种多爪剔补苗移栽机在权利要求书中公布了：1.一种多爪剔补苗移栽机，其特征在于：包括沿育苗穴盘的输送方向依次布置的上料输送线机构、视觉输送线机构、剔苗穴盘推送机构、剔苗机械手、过渡输送线机构、补苗穴盘推送机构、补苗机械手和下料输送线机构，还包括视觉识别单元，视觉识别单元安装在视觉输送线机构上，还包括位于剔苗机械手和补苗机械手之间的第一供苗输送线机构和第二供苗输送线机构，第一供苗输送线机构和第二供苗输送线机构分别放置在过渡输送线机构和补苗穴盘推送机构的输送线路上的对称两侧且输送方向均与育苗穴盘的输送方向相同，上料输送线机构、视觉输送线机构、剔苗穴盘推送机构、过渡输送线机构和下料输送线机构的输送方向均与育苗穴盘的输送方向相同；上料输送线机构、视觉输送线机构、剔苗穴盘推送机构、剔苗机械手、过渡输送线机构、补苗穴盘推送机构、第一供苗输送线机构、第二供苗输送线机构、补苗机械手和下料输送线机构均电连接外部的控制单元，视觉识别单元电连接外部的工控机，工控机电连接控制单元； 所述的剔苗穴盘推送机构和补苗穴盘推送机构中均包括直线模组、两根穴盘限位条、穴盘托板、直线模组安装座、四根托板支撑杆、直线模组滑块、滑块连接板、两个推苗气缸安装板、四个推苗装置和两个直线模组光电开关，每个推苗装置包括推苗杆气缸、推苗杆安装板和推苗杆件，直线模组通过直线模组安装座水平安装在总机架或输送线机架上，直线模组的长度方向和育苗穴盘的输送方向平行，滑块连接板通过直线模组滑块滑动安装在直线模组上，两个推苗气缸安装板水平安装在滑块连接板的两侧且位于直线模组的长度方向的对称两侧，每个推苗气缸安装板上的两侧分别安装一个推苗装置，四个推苗装置两两正对布置在直线模组的长度方向的对称两侧，推苗装置的推苗杆气缸的缸身安装在推苗气缸安装板上，推苗杆气缸的活塞杆水平连接至竖直布置的推苗杆安装板的底端侧面，两个正对的推苗装置的推苗杆安装板相互平行且位于远离直线模组的一侧，两个正对的推苗杆安装板的正对的一侧上均安装有水平布置的且垂直于直线模组的长度方向的推苗杆件；穴盘托板通过自身底面四个角处的托板支撑杆水平安装在总机架或输送线机架上，穴盘托板位于直线模组的正上方且位于四个推苗装置的，推苗杆气缸的正上方，四个推苗杆安装板两两对称布置在穴盘托板的两侧，四个推苗杆件均位于穴盘托板的两侧顶面的正上方；穴盘托板的顶面水平间隔平行安装有两根穴盘限位条，两根穴盘限位条的长度方向平行于直线模组的长度方向，四个推苗杆件位于两根穴盘限位条的长度方向的两侧；两个直线模组光电开关安装在直线模组的侧面并分别靠近育苗穴盘的入口侧和出口侧，两个直线模组光电开关水平朝向远离且垂直直线模组的方向；育苗穴盘放置在四个推苗杆件和两根穴盘限位条上；剔苗穴盘推送机构和补苗穴盘推送机构用于在进行穴盘的剔补苗作业时对穴盘进行逐行递进精准输送；直线模组和四个推苗装置的推苗杆气缸均电连接外部的控制单元； 所述的穴盘限位条的横截面积为梯形，梯形的尺寸和育苗穴盘底部空隙的尺寸一致，两根穴盘限位条分别卡在育苗穴盘底部两条空隙中，穴盘限位条靠近育苗穴盘的入口侧的一端的宽度尺寸较穴盘限位条的其它部分的尺寸窄。

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