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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利具有多功能采摘手爪及循环收集功能的草莓采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118592209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410762338.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权具有多功能采摘手爪及循环收集功能的草莓采摘机器人是由张正勇;李兆旺;刘宜;邹岩;丁祎;周玲;吴宝元;金洲;胡宜敏设计研发完成，并于2024-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有多功能采摘手爪及循环收集功能的草莓采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了具有多功能采摘手爪及循环收集功能的草莓采摘机器人，包括底盘机构和采摘机构，底盘机构包括车身框架以及循环收集机构，循环收集机构的每组循环收集组件包括托板，通过升降机构驱动托板沿着车身框架的竖向升降，从而带动托板上的草莓筐一起升降，车身框架顶部设有滚动支撑机构，通过滚动支撑机构的左右两组滚动支撑组件对上升到位的最上层草莓筐左右两侧进行滚动支撑；采摘机构包括至少一组采摘组件，每组采摘组件包括机械臂以及设置在机械臂上的多功能采摘手爪，多功能采摘手爪包括至少两种不同结构的手爪。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了在复杂的草莓采摘环境下高效地进行采摘，且实现了草莓的循环收集功能。

本发明授权具有多功能采摘手爪及循环收集功能的草莓采摘机器人在权利要求书中公布了：1.具有多功能采摘手爪及循环收集功能的草莓采摘机器人，包括底盘机构1和采摘机构2，其特征在于： 所述底盘机构1包括车身框架3以及设置在车身框架3上的循环收集机构，循环收集机构包括前后并排设置的两组循环收集组件，每组循环收集组件包括滑动安装在车身框架3上的托板，托板上用于放置草莓筐14，通过升降机构驱动托板沿着车身框架3的竖向升降，从而带动托板上的草莓筐14一起升降，车身框架3顶部设有滚动支撑机构，滚动支撑机构位于前侧的循环收集组件上方，滚动支撑机构包括设置在车身框架3左右两侧的两组滚动支撑组件，通过左右两组滚动支撑组件对上升到位的最上层草莓筐14左右两侧进行滚动支撑，车身框架3顶部开有供两组循环收集组件上的草莓筐14裸露出来的避让槽20； 所述采摘机构2包括设置在车身框架3上的至少一组采摘组件，每组采摘组件包括机械臂41以及设置在机械臂41上的多功能采摘手爪42，多功能采摘手爪42包括至少两种不同结构的手爪； 所述循环收集机构中，每组滚动支撑组件包括前后间隔排布的至少两个滚轮机构，每个滚轮机构包括限位块21、旋转块22、拉伸弹簧23，限位块21固定在车身框架3上，旋转块22外端顶部通过沿前后延伸的转轴24转动安装在限位块21上，滚轮一26转动安装在旋转块22顶部远离限位块21的一侧，拉伸弹簧23两端分别与旋转块22下端和限位块21相连接，自然状态下，通过拉伸弹簧23的弹力将旋转块22下端向靠近限位块21的方向拉动，使得旋转块22外端与限位块21相抵接，此时滚轮一26处于滚动支撑位；草莓筐14顶部设有一圈向外凸出的凸缘25，草莓筐14向上抬升过程中，草莓筐14的凸缘25会推动旋转块22向上翻转并越过滚轮一26，并通过处于滚动支撑位的各个滚轮一26对草莓筐14的凸缘25进行滚动支撑； 所述托板上用于放置草莓筐14的放置区域设有多个支撑滚珠15，每个支撑滚珠15活动设置在托板上且能自由滚动，且支撑滚珠15顶部凸出于托板上表面，草莓筐14底部设有左右两组定位组件，每组定位组件包括前后两个定位凸起16，草莓筐14顶部设有与四个定位凸起16相配合的四个定位孔17，托板上表面开有左右两个定位滑槽18，每个定位滑槽18沿前后方向延伸，草莓筐14底部的左右两组定位组件分别与托板上的左右两个定位滑槽18相滑动配合，托板的定位滑槽18一端为敞口端、另一端为盲端，托板上在位于定位滑槽18盲端的对侧设有旋钮柱塞19，通过定位滑槽18的盲端和旋钮柱塞19分别对草莓筐14的前后两侧进行限位。

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